!#"$&%"(') *+' +,-."(/'+*'10!'+"$2/34 5,687:9=>?*?*=>@BACD=>E=>F>GIHKJ 68L*=>F>E=>M>NO=>MP=>M>@Q7R68S GUT9®º¯Äq©¯W©±`«¹UÁ>¨W«#·bÀ²!°W«±`·Ò «(¶l«#·«2ÓW··®º¯OÄ °O«±`·Ñ«¯W¶(«°Z±®²± °W«±`·¾ »¼¯Ô½«¯l¬®·ÂW«#·®²¯O·¨W©³±®·©±®²¯·²¸m©½®º¯Z®½*®Ã©¶Ï¸m©³²q½©½ Âl¹·®½²p¶l«¹U¾Õ§¨W©+³I²#·2²Ð ·¨O© Ö#®½ Âl¹«#·©¶Ér¯l¯W©«¹º®º¯WÄÇbÖ×ÉKËB¸O«q©¶+·©I³´¨l¯Z®Î#ÂW© ®Ñ®º¯Ä#©¯W©±`«¹>¨pÂWÄ#©ÐU²±r®º¯lµq©±`©°l±`²¸l¹©½¾ ØÑ©³©¯l·¹¬Í«¶Z©I·©±`½®º¯l®·®³ ²°O·®½*®Ã«#·®²¯Ï·©³¨l¯Z®Î#ÂW©#Á ¸W«#©¶²¯ÔÙr±`«q¶×ÂW«#·©¶Ú/²¯ÜÛ8²¯lµ#©Å#®·b¬ ÇbÙ ÚÛÑËÁp¨O«µq© ¸m©I©¯2°l±`²°m²q©¶·²²µ#©±`³²q½©·¨l® ¶p®ºÝ ³Âl¹·¬#¾ §¨O©²¸ZÞß©³·®µ#©²Ð·¨Z®°W«°m©`± ®Ñ·²¨W²Àà·bÀ²*°m©³®ºÓW³ ®½*°Z¹©½ ©¯l·«#·®²¯m²Ð·¨l®Ñ·©³´¨l¯l®Î#ÂO©Ð¼²± ·¨O© м²¹º¹²À®º¯OÄ®·ÂO«q·®²¯WÒ á ·®²â ¯h®º¯W¾©§«¨W± © ®º¯l¯Oµ#²©`¯±`© ³²°l¯l±`µq²©¸lÅ#¹®©·½¬/²ÐÀ8·¨W¨W©©±`©³±·®¨W·©©±®²²¯¹ºÂW®· ®²·¯¨W©®¯$ѽ¶×ÂW²p©¶Z©`·¹²*©¶(·¨W«#©Ñ«°m©I°l³®®©«³¹©À³¨O®²©*®³³©*²²¯lÐ>·®º·¯p¨WÂW©²ÂW°Z ±®²ÐÂl±¯Oä ³`ã á²ÐÉ·¨W¯W©²³¯l±¹º®º®¯W·©©±«®±/²¯+®º¯l®µ#Ñ©¶p±`ÂO© ©*°l·±`²²¸l·¨W¹©© ½å¹º®ºæpÀ8©¨l¹º®º®¨W³²Z¨2²p«¶±®°O©«±`·®º¯2¾ ®º¯lµq©±`© ³«q··©±®º¯WÄ!À¨W©±`©Ñ·¨O©Ñ¯O²¯(³²¯lµ#©Å#®·b¬ ç2èpéêë£íì>¡qî »¼¯lµq©±`©°Z±`²¸Z¹©I½Á>ØÑ©ÄÂl¹«±®ÃI«#·®²¯hÁª«¬#©I®«¯Í³«¹³`ÂZ¹«q·®²¯hÁ/Ùr¹²¸W«¹Ñ²°O·®½®ÃI«ã ·®²¯hÁhÙr±`«#¶pÂO«q·©¶(Ú ²¯Û²¯lµq©Å#®·¬ Yï ð ñBòqópôõBöÑ÷pò#øôhñ ùúûüZýmþ`ÿ mú mú û ×þ`ú ü Zúýmú ÿý lú `þ`ú `ü ú þ
!#"%$'&)(*
!+ $
mú `ú ÿþ ú lúû ü 2ü mý Oýmü ý ÿ úþ ÿþ mú ÿþ ÿýmú ü ýmüZý ÿýmú Ñü Yú `ü ×ý ú úþ`úý þ ú*ú `ü þ ÿû `ú ×þ`þ ú mú `ú `ú mÿ `ÿ lú ú `ü ú pý mÿ ú ×ý þ`þ`ÿ ×ý mú lúþ`ÿ pý `ü pû pþ ü lú ü hú 2ûü mú úý `ü pû `ü ×ý ú múþ`ú ü ú +þ ü ú Zú mú Zúþ`ÿ ×ýÍû û ÿüZýmþ*ýúú úÿ ú pýü ÿ +ÿ ÿüZýü ×ý ÿý `ú hû û ÿüZý mú Wÿ hüZþ ú `ÿü ÿ úþ `ÿ `ÿülý2ýmúú mþ mú +ÿý ÿ ÿ `ÿülý2ü !ûü hü mý +û `ÿ `ú `ÿülý ü mÿû Oÿý lúýú pþ ü `þ `ÿý ü
,
@ AB
-. /
"
0
C5 , GMN
@
Z
1 2
,
C5
9
0
5
,
,
F
1F
CG'H RS T P1UM
0[ 1
!>"%$] _^
7 g56 ,
-. /6785
9 ;
1
-9
0
5? 5
F CG
5O. PI:J
\
30 4
,
;.
F 8 9? 9 / K
7 1F
(
D E-1
H -IJ
0
0
7 :
.
0
L 9 /? M. . -
!#V9WLXY$
S
0 Q
@
D
.
A
C
C`
!#":a ]$% cb/!#"%$'&)d?eM!#" $
/? %P67h6.
b/!>"%$] _^
0
C`
!#f0$
P? .
!i :a "]$% Uj 9^k l!>"%$j m
!#n0$
f
×ý
ü
G V W
`ÿOú
0? ooqpqr]s g
L BG
ÿü
-
0? .
ü
v
t`
eM!>"]$% _^
!>"%$]
uvwu
!#}
^k} x $~
!i$
xyz{q|
mÿþ pþ rú `úþþ`ÿülýÿþ ú `ü lúýmú lü ü mú ÿý mú `ú pý ú ü þ`ÿ `ú ÿý mú Wúþ pý ú ×ýmþ ýmúÿ Yü þ`ÿ úþü ý pý (þ`ÿ `ÿüZýmþ mú!û `ÿ `ú `ÿülý Yúûü úþ `ÿ (ü ùú ûülýmþÿ ú mú `ú ü(û pþúþ mú `þ *ÿþ ú û pþ`ú!ü lúýú ÿýmú ÿý lú þ`ú ü ú +þ ÿ Zü Wÿ ×ý ÿü `þ ÿ .ýmüZýûülý lú ,úýmú Zÿúþ ×ý mú þ`úûülý ÿþ mú2û pþúü Ñýmülý ÿýmú ÿý lú `þ`ú ü ú ý Yü û pþ`úþ úýmúú ü #ü ÿ ÿ ÿülý `úû ýmÿ ú `ü mú `ú ÿýmú múÑþ`ü `ÿülý ý ú `þ *û ×þ`ú mú ýmüZýûülý lú Wÿ +ÿþ mú `ü múþ`úûülý `ú ú ×ý ÿý múþ`úûüZý û ×þ`ú múýmülýûüZý lú Oÿ ÿþ ü ú ú `ü mú `þ `ú ú mú2ûülþ ü mú Oÿ ú ýmýmú ÿý pþ`ú úû mýmÿ múþÿþ ×ÿý mú húý múý `ü múýmúÿ hü müOü þ`ÿ ú(ü mú Yülþ `ú ÿü lÿý `ü ÿ ÿ mÿþ `ÿ ÿüZý mÿû +ÿþ mÿ `úû `ú ú `ü múýmúÿ hü müOü þÿ ú ü mú `ÿü Zÿý ü mÿ ÿ mÿþ `ÿ `ÿülý ×ý mú(þ Yü !ü mú(ü hú ü ù múý ÿþ üOû ü hú ü ÿ lú .þ Yþ Yü >ÿ ú úý mú ú ú úý mú húý mþ üZý `ü bú ý Yú ü mú mý Oýmü ý `ÿ úþ múý û ×ý Yúÿ ú (úý `ú ú ûÿúý mý bü ý ú mÿþÿþ*ýmü mú!û pþúü pý 2ÿý Zú `þú ü ú +þ ú `ú múþ Yü ü úü hú ü ÿþ*ýü *þ úûüZþ ü ÿþ múý >ÿý Zúýmú Zú ü múþú `ü ú þ úûúý mú ú +ÿýmÿþ `ÿû `ú `ÿülý Zü ÿ #ÿýmþ mÿ `ú mú `ú *üZý üZý Zú Oÿ `ÿýmûÿ ú pþ Yúúý `ü hüZþ`ú lú pý Yÿþþ`ú ×ý ÿý bü múÑü `ÿ ÿ `ÿülýü mú `ÿ (ü û ÿ `ú ÿ ú lúþ ü ý ÿ `þ>ú ûÿúýû ÿý pû ÿû ÿû `ÿülýþ ü ÑýmüZÿþ`úû ×ýmûú ÿüZý pý (þú +úý `ÿülý mÿþ lü `ÿ pþ Yúúý2ú `úý mú `ü ú lúýú ÿýmú >ÿ Yülþú ÿý Zú `þú ü ú *ÿ Zü ÿý múü íúû ü mÿþ `úþ`úý `ÿülýÿþ `ü2þ ü ü2þ Yúûÿ hû!ÿ ú (úý `ÿülýþÌü mÿþ úû mýmÿ mú bü ü(þ Yúûÿ hû û pþ`úþ*ü mú ü bü ú úý ÿüZýmú (þÿ ÿülýmþ Oÿ ú ú ÿýmú rÿý Zú `þú ü ú +þ ú `ú múþ`ü ÿülý(ÿþ ü mú ú ×þ mÿúûú ÿþúûülý `ÿý mü mþ mýû `ÿülý mþ`ÿý !ûü hü mý Zü +ü ú ÿý bü ú ú múÿý `úýþ`ÿ ×ý mú ÿýmú `üOûúþþÿý(ÿ lú `úûülýmþ mû `ÿüZý mú `ú mú*ýmüZýûüZý lú Oÿ ü múû `ÿ ú `ÿülý ÿþ mú ü mú Zü Wÿ ×ý `ÿü þ ×ý þ Yúûÿ OýmüZý ÿýmú hÿý lú `þ`ú ü ú mÿû `ÿþ`úþÿýÿý Zú `þú/þû `ú ÿý pý ÿ ×û ÿüZý `ü +ü 2ÿ lÿý ÿû `ÿülýþ mú `ú mú ýmüZý,ûülý lú Oÿ ü mú û ÿ ú `ÿüZý.ÿþ ú `ü mú ÿ Zú ÿ üWü mú Yú *ÿþü ×ýmÿ ú ×þ bü ü þ mú ýmú þ`úû `ÿülý `úþúý `þ mú pÿý(ÿ mú 2ü mú ÿýûÿ ú úû `ÿüZýmþ ×ý ÿ mûülýmþÿ ú mú ü bü `ú +úý `ÿülýmú (þ Yúûÿ hû û ×þ`úþ pý hý hþü +ú þ`ÿ ÿülý úþ þ ÿ ÿ þ ú mú Yú bü pýûúþ ü mú ü Yülþú ú mü ÿý ü(þ húûÿ ÿû ÿüZýmþ H
F .
T
T
9 J
,
%1 ; P
v
L 8/
0
.16
.
YH Rh?
0
.
,
7
0
.
T
-M 8SM ; ,
,
ZG
\
7 C
!#"%$
%
.
2 P
V
5C
R/1
?#G
Q ;
- 0
58.
oS .2 F
,
AB
0 3G
-
0
9. Mh?
-
- H
Q .
!>}qa "* $Y,
7
,
J + 5
5 ,
/
B51 ; 0.
1
0
1 1 >1 ;
[1
F
9 0
Ag
0 78J
S
1 - P. 2 Q
H -6
-EM
0
} 58.
0
0G
.
W
0S .
G
qA
. 1
6
MZ
8
o8
9 J
S QBGH
.
W
K 0A
M.
C5
o
,
9JK -EM7 1? 9
0
.
.
% M ,
o= 0
R.
01
.1
% 0
,
,
h
%
8
$ 5 ,
7
S
.
CGOH
J;
7
Q1?
T[ .
M
/ ¡ G
C.
5 gG 0G
¢ ZM
! 0
J
Z .8U?
2 00ZC0 ~
Q[
S 5
,
T BJ
,
BJS
C.
A
0
0
,
-8
,
D
-
T BJ
8 L 8L ¤£'7 A
Q
/? .G
P C5th ?J5
-? 7
/JMI4 2 P
0[ 1 /S .2 K
"%$
T'
! . M
.
»¼½-¾
KÁ
,
»PÂcà Ä'5' FT
¹
0
-
1
1
\·.¸ !>"%$]
/ 4 T
01
Å
\
!#"]$
!#"%$*À¿'"Z*
o? 7
9.
1F Jo
"]$ Gl
[S JP7
;.6.
0 o?-
1
.
Q
0
"
Å
·.¸
M
1 3 -.
/ - .G
Final step multimodale Criterion
Intermediate step
global minimum
Initial step convex criterion
Bÿ `ú Î
Q 1
+ %EM
initial minimum
þû mú ú
G
øò ø m÷ 2ø mö ø ñ ópøbôYó ¯ kÐ
! ¡ $
c"9&Ô(?*
mú `ú ú Oýmü `ú `úþúý `þ mú2þ úþü mÿúûú ÿ þú(ûülý ÿý mü mþ mýmû ÿüZý Zú pý Yÿþ`þ`ú ×ý.ÿý ü Yülþ`ú ü úþ `ÿ `ú þ`ú `û mÿý mú ü +ÿýÿ 4ü mú bü ü ÿý û ÿ `ú ÿüZý
,
,
P2
,
?
}
M
"
.S ,
P.
k
\
0
7 o
Z/
S
"
,
J
1 1 #1
9 K 0?
C
!>"]$% Õj 9^k"j m]&)eM!>"]$
!#Ö0$
ü
G V W
`ÿOú
0? ooqpqr]s g
L BG
ÿ
. ,
eM!>"]$%
! $* u
×ý
M ×}^k}ØCÙ
!#Ú0$
|
!>d $ m
ÿ
a a Ý)Þ
ß à!#dÞ;$ m
a a Â
! $] ÜÛ |
ÿ
!#á0$ Þ
ã ! $ | ß à!#dÞ;$ m
^:Þ
Bÿ ú
Þ
â
mýmû `ú `ÿû mýû `ÿülý *ü `ú bü múû `ÿ ú `ÿülý û pý hú.ûülýmþÿ ú `ú úÿ mú ×þ mú û `ÿ ú `ÿülý ÿ mþþ`ÿ pý ÿü ü pþ mú ÿ ülýmü ú `ÿ `ÿülýülýmú mú û müZÿûú bü ÿþ mülýú `ü `úþú Zú ú mÿþ`ûülý `ÿý mÿ `ÿúþÑÿý ùPÿ mÿþÑû müZÿûú ü Oÿü þ ÿ þ `ÿ (ü mú ÿ mú pþ úý `ü(ûüZýmþ mû Î
9.6 5Y
V9WMX
!>á$
! $/
f 1
!>"] | $
/1
?BG6H -EM
\ · !#"%$] àj 9^ä"j m
"Y$
.E-1 F 3 0P - /H 2 | % ; . -. ; 1 ! $
Q
0184
,
01 .J58\
01
}
.
,
&)e
9
. o /.
@
GoH
/.
05
..1
· !>"]$
!+ Ã $
ÿ
. ,
· !>"]$% e
· ! $* u
×ý
!+0+$
|
çè · ! $% æå |
!>d $ m ß9^
Ù
Á !7a a^
m ß Õ!>d8Þ;$ m
×ý hý þ mû ú ÿüZýmþ ú `ú þ 9h 3oÁí
FT
?
Ì
a aÝêé ·
é ·
a a Â
ÿ
bü
1 ?\ ·
ÿ ÿ
· $ m
0MÁ Ý
Â
Å
·.¸
·
*®Û
Yú ûüZý lú pý mü ÿý
Áí-
Áí * Á Ù * ~~~7* Á » Í "
a a  ·
é ·
Þ-!.+%&)f0d
·
Þ-!.+%&)f0d
múý bü
T 8 .
Ø"Y$Í Å ¸ÉÊ ËÌ y0Æ%Ç " È "
!+ n$
lú ×ý Yÿþ`þ`ú ×ýÏÿý þ mü ú ú,ú Wÿþ `úýmûúü þ mû hú ûüZý lú pý ü Yûülý Zú Zúýmûú2ü mÿþ lü ÿ ü ú lú bü múû ×þ`ú ü 8ÿý lú `þ`ú I4 2 c
T9 9 0 ?
.S
.
U
].
,
c.
T
DÁ í
L 0 .3G?N
,
.1 c?l\0·.º !#" $
5 .
ù
M¦
r§ W
W
¦%9
BUI
¦%q
W
W]¨
ª
WL©
H
.«R
©OW
~~ ~
ã ! $ | ß à!#dÞ;$ m
· ^
ÿ `ú mýmû `ú ü ú +þ mú `ú ýmü +ü ú*ÿýmþ `ú ÿ Zü ü ú Oú û `ÿ ú `ÿülý Î
1
0 /
n ]H]1
0
FT
· Þ
â
ÿû mýmû ÿüZý pý +ÿ þ `ú ÿþ/þÿý ü ÿ ûZü ý mÿ `ÿülýú ú `úý mú mÿþ ü
91?87
o"/&Ô(-,
.18 CG
é ·
^;é ·
^:Þ
; #1
8 01F
Q2 0 0-L ~
ï¡5 Ö
0
T
¤A
`ÿülý+þ`û mú +ú múú Oÿþ `úýûú ü ÿþ ü Yülþ`ÿý ü
Qî FT
8 3.
C5
T
%Á í
0.2[Jo 0
,
0G
oP 01J
"%$] Õj 9^k"j m
ÿ
&Ôeðñ · !>"]$
!+$
. ,
eðñ · !>"%$]
×ý
mú bü ü ÿ ý ü ú `ú bü Oú
9. R Q
h?T õÁ
`ÿülý+þ`û mú +ú pý bü
Áí
ð ¸ "
bü Oú
!+ $
0
[ × Å
h?T õ
m 0ô
óò |
- 01 R FT
,
· ! $'& u
pý bü Å "
·.¸
+ÿý
"
!+ ¡ $
mü
Á í * ~~~7*÷
?
\ ð ¸ ñ ·.º !>"%$Í Å ¸ÉÊ Ë Ì y0Æ%Ç " ö "
[ ×Á Ã
ü
í *~ ~~* Ã
6
ÿý
\0·.¸ ñ í !>"]$Í Å ¸ÉÊË Ì y ÆYÇ "]È
!+ Ö$
pý mú pÿ þ mÿþ`û þ mú!ÿýÿ ÿ Yûülý lú Wÿ (ü ú û `ÿ ú `ÿülýÿþÿýmþ `ú ü þÿüZýmþ pý +ü ú*ú `úýmþ`ÿülýþ mþ húûÿ bü û ×þ`ú `ú Zÿ Zúýÿý 6 m6 BGUM>T (GUN>; >9
