Q

döèÇéäÑ fÜÜÖÉÇÑå cêèïìêççÜì êá qñÇÖìêïêì uèéÇèèÜÖ aÜìäÇç vÜâäÑçÜ ZÑêéëÇìäîêè îïñÖö aN mêåâïÇìät [nNkN mGsäìÖä tt LaN bÜçÇäÖät tt lÇÉêìÇïêäìÜ ÖÜ rêÉêïäíñÜ ÖÜ vÜìîÇäççÜî QPMQR Çó ÖÜ çGÜñìêëÜL WXQTP vÜçäõö L franceN t uèäóÜìîäïö êá sÑäÜèÑÜ ÇèÖ tÜÑâèêçêàö oìÇè açàýìäÜN ÜéÇäçZ éêåâïÇìä`ìêÉêïNñóîíNáì aÉîïìÇÑï 6 a èêèçäèÜÇì ÖöèÇéäÑ éêÖÜç áêì Ç íñÇÖìêïêì ñèM éÇèèÜÖ ÇÜìäÇç óÜâäÑçÜ äî ëìÜîÜèïÜÖ òäïâ Ç ÑêéëÇìäîêè ÉÜM ïòÜÜè ïòê óäîäêè êá îïÇïÜ ëÇìÇéÜïÜì Ñêèïìêç ÉÇîÜÖ êè eñçÜì ÇèàçÜî ÇèÖ ëêîäïäêèî îïÇïÜ N tâÜ Ññçïö êá ïâÜ Ñêèïìêç ÖÜîäàè äî ÖñÜ äè àÜèÜìÇç äè ïâÜ ÑêéëçÜôäïö êá ÖöèÇéäÑ ìÜëìÜîÜèïÇïäêè êá ïâÜ íñÇÖìêM ïêìL ÇèÖ âêò ÜôÇÑïçö äï ìÜ=ÜÑï ïâÜ ìÜÇç îöîïÜéN hÜèÑÜ ïâäî ÖöèÇéäÑ éñîï ïÇåÜ äèïê ÇÑÑêñèï Ç îÜï êá äéëêìïÇèï ëÇìÇM éÜïÜìî Ç;ÜÑïäèà ïâÜ ÉÜâÇóäêì êá ïâÜ îöîïÜéL äè Ç éÇèèÜì ïê ñèÖÜìîïÇèÖ ïâÜ Ñêèïìêç ëÜìáêìéÇèÑÜ ìÜíñäìÜéÜèï êá îñÑâ ÑçÇîî êá ñèéÇèèÜÖ ÇÜìäÇç óÜâäÑçÜîN tâÜ íñÇÖìêïêì âÜçäÑêëïÜì ÇìÜ ÖöèÇéäÑÇççö äèîïÇÉçÜN tâÜ ñèîïÇÉäççäïö ÑêéÜî áìêé ëÇìÇéÜïÜìî äèÑÜìïÇäïäÜî ÇèÖ òäèÖ ÖäîïñìÉÇèÑÜîNtâÜìÜáêìÜ îñäïÇÉçÜ Ñêèïìêç éÜïâêÖî ÇìÜ èÜÜÖÜÖ ïê éÇåÜ ïâÜé îïÇÉçÜ L ìêÉñîï ÇèÖ ëÜìáêìéÇèïN tâÜ ÑâÇìÇÑïÜìäîïäÑî êá ïâÜ uav îöîïÜé ÑêéëêèÜèïî ÇìÜ ÖÜïÜìéäèÜÖ Éö îêéÜ åÜö êëÜìÇïäêèÇç ìÜíñäìÜéÜèïî çäåÜ ÜèM ÖñìÇèÑÜL ìÇÖäñî êá ÇÑïäêèL ÇçïäïñÖÜ ÇèÖ ïÇåÜ êèOê; çÇèÖM äèàN tâÜäì îñÑÑÜîîáñç ÇëëçäÑÇïäêè ÖÜëÜèÖî êè ïâÜäì çÜóÜç êá ÑêèïìêççÇÉäçäïö ÇèÖ =öäèà íñÇçäïäÜî {Q}N bÜÑÇñîÜ êá Ç áñççö Çñïêèêéêñî êëÜìÇïäêè ÇèÖ áÇîïÜì ÖöèÇéäÑî òâäÑâ çÜÇÖ ïê Ç Öä>Ññçï Ñêèïìêç ÖÜîäàè ïê êÉïÇäè Ç îÇïäîáÇÑïêìö çÜóÜç êá ëÜìáêìéÇèÑÜL Ç îöîïÜéÇïäÑ îïñÖö êá ïâÜ uav ÖöèÇéäÑî ìÜëM ìÜîÜèïÇïäêè îÜÜéî ïê ÉÜ èÜÑÜîîÇìöN eìÖäèð açïñà ÜïN Çç {R} ëìÜîÜèï ïòê éÜïâêÖî êá Ñêèïìêç êá ïâÜ íñÇÖìêïêìL ïâÜ IA ÑêçH@[

HQI

äè òâäÑâ A ] ÑêçHë[ í[ ìI äî ïâÜ ÇèàñçÇì óÜçêÑäïö ÜôëìÜîîÜÖ òäïâ ìÜîëÜÑï ïê Ç ÉêÖö ìÜáÜìÜèÑÜ áìÇéÜ ÇèÖ n H@[ 2[ >I äî ïâÜ SôS éÇïìäô àäóÜè Éö

R

R

P îäè > îÜÑ 2 Ñêî > n H@[ 2[ >I ] T P Q îäè > ïÇè 2

S Ñêî > îÜÑ 2 îäè > U Ñêî > ïÇè 2

ñQ 0Ä 8Ä

tâÜ ÖöèÇéäÑ ÜíñÇïäêèî ÇìÜ èêò ÜôëìÜîîÜÖN uîäèà ïâÜ nÜòïêèGî çÇòî ÇÉêñï ïâÜ ÑÜèïÜì êá éÇîîL êèÜ êÉïÇäèî ïâÜ ÖöèÇéäÑ ÜíñÇïäêèî áêì ïâÜ éäèäÇïñìÜ áêñì ìêïêìî âÜçäÑêëïÜìQ évÄ P jAÄ

] ]

x

fÜôï

A " jA K

fÜôï

x

tÜôï

R

tÜôï

S Hc>c@s2 K s>s@IñQ Hc>s2s@ c@s>IñQ U aõ K éà Hc2c>IñQ R S aë K ñR Ö ] T aí K ñS Ö U aì K ñT

aô ] T aö

HSI

äè òâäÑâ ÑêçHaô [ aö [ aõ I ÇèÖ ÑêçHaë [ aí [ aì I ÇìÜ ïâÜ ìÜîñçïäèà ÇÜìêÖöèÇéäÑ áêìÑÜî ÇèÖ éêéÜèïî ÇÑïäèà êè ïâÜ uav ÇèÖ ÇìÜ ÑêéëñïÜÖ áìêé ïâÜ ÇÜìêÖöèÇéäÑ ÑêÜ>ÑäÜèïî cä Çî aä ] QR :Çäì cä w R H:Çäì äî ïâÜ Çäì ÖÜèîäïöL w äî ïâÜ óÜçêÑäïö êá ïâÜ uav òäïâ ìÜîëÜÑï ïê ïâÜ ÇäìI N R / à äî ïâÜ àìÇóäïö ÑêèîïÇèï Hà ] YZXQéî I[ / Ö äî ïâÜ ÖäîïÇèÑÜ áìêé ïâÜ ÑÜèïÜì êá éÇîî ïê ïâÜ ìêïêìî[ / ñQ äî ïâÜ ìÜîñçïäèà ïâìñîï êá ïâÜ áêñì ìêïêìî[ / ñR äî ïâÜ Öä;ÜìÜèÑÜ êá ïâìñîï ëêòÜì ÉÜïòÜÜè ïâÜ çÜáï ìêïêì ÇèÖ ïâÜ ìäàâï ìêïêì Hö ÖäìÜÑïäêèI[ / ñS äî ïâÜ Öä;ÜìÜèÑÜ êá ïâìñîï ëêòÜì ÉÜïòÜÜè ïâÜ áìêèï ìêïêì ÇèÖ ïâÜ ÉÇÑå ìêïêì Hô ÖäìÜÑïäêèI[ / ñT äî ïâÜ Öä;ÜìÜèÑÜ êá ïêìíñÜ ÉÜïòÜÜè ïâÜ ïòê ÑçêÑåòäîÜ ïñìèäèà ìêïêìî ÇèÖ ïâÜ ïòê ÑêñèïÜìMÑçêÑåòäîÜ ïñìèäèà ìêM ïêìîN eÇÑâ ìêïêì ñèÖÜìàêÜî ïâìñîï ÇèÖ ïêìíñÜ ÇèÖ êá ÑêñìîÜ çÜÇóÜî Ç òÇåÜ ÉÜâäèÖ Çî äï éêóÜîNaîîñéäèà ïâÇï ïâÜ ÜçÜÑïìäÑ éêïêìî ÇìÜ óÜçêÑäïö ÑêèïìêççÜÖL ïâÜè HñQ [ ñR [ ñS [ ñT I éÇö ÉÜ ÑêèîäÖÜìÜÖ ÖäìÜÑïçö Çî Ñêèïìêç äèëñïîN tâÜ ìÜÇç Ñêèïìêç îäàèÇçî HñQ [ ñR [ ñS [ ñT I âÇóÜ ÉÜÜè ìÜM ëçÇÑÜÖ Éö H6 ñQ [ ñ 6R [ ñ 6S [ ñ6T I ïê ÇóêäÖ îäèàñçÇìäïö äè çäÜ ïìÇèîM áêìéÇïäêè éÇïìäÑÜî òâÜè ñîäèà ÜôÇÑï çäèÜÇìäõÇïäêè {V}N iè ïâÇï ÑÇîÜ ñQ âÇî ÉÜÜè ÖÜçÇöÜÖ Éö ÖêñÉçÜ äèïÜàìÇïêìN tâÜ êïâÜìî Ñêèïìêç îäàèÇçî òäçç åÜÜë ñèÑâÇèàÜÖN /

üÑ

ÖÜèêïÜî ïâÜ ñîñÇç 1óÜÑïêì1 ëìêÖñÑï

ñR ñS ñT

0 8 ñ 6Q ñ 6R ñ 6S ñ 6T

HRI x

é äî ïâÜ éÇîîL j äî ïâÜ äèÜìïäÇ éÇïìäô àäóÜè Éö R S iô P P j ] T P iö P U P P iõ p p ÇèÖ fÜôï L tÜôï ìÜëìÜîÜèï ïâÜ óÜÑïêì êá ÜôïÜìèÇç áêìÑÜî ÇèÖ ÜôïÜìèÇç ïêìíñÜî ìÜîëÜÑïäóÜçöN tâÜö ÑêèïÇäè ïâÜ âÜçäÑêëïÜìGî òÜäàâïL ïâÜ ÇÜìêÖöèÇéäÑ áêìÑÜî óÜÑïêìL ïâÜ ïâìñîï ÇèÖ ïâÜ ïêìíñÜ ÖÜóÜçêëÜÖ Éö ïâÜ áêñì ìêïêìîN sêéÜ ÑÇçÑñçÇïäêèî öäÜçÖ ïâÜ áêççêòäèà áêìé áêì ïâÜîÜî ïòê óÜÑïêìî x

] ] ] ] ] ]

tâÜ ièëñïMoñïëñï çäèÜÇìäõÇïäêè ñîÜî áñçç îïÇïÜ áÜÜÖÉÇÑå ïê àçêÉÇççö çäèÜÇìäõÜ ïâÜ èêèçäèÜÇì ÖöèÇéäÑî êá îÜçÜÑïÜÖ ÑêèM ïìêççÜÖ êñïëñïîN eÇÑâ êá ïâÜ êñïëñï ÑâÇèèÜçî äî Öä;ÜìÜèM ïäÇïÜÖ Ç îñ>ÑäÜèï èñéÉÜì êá ïäéÜî ñèïäç Ç Ñêèïìêç äèëñï ÑêéëêèÜèï ÇëëÜÇìî äè ïâÜ ìÜîñçïäèà ÜíñÇïäêèN uîäèà ïâÜ läÜ ÖÜìäóÇïäóÜ L áÜÜÖÉÇÑå çäèÜÇìäõÇïäêè òäçç ïìÇèîáêìé ïâÜ èêèçäèÜÇì îöîïÜé äèïê Ç çäèÜÇì ÇèÖ èêèMäèïÜìÇÑïäèà îöîïÜé òâäÑâ äî åèêòè Çî bìñèêóîåö áêìéZ ÖT ôP ] óQ ÖïT T Ö öP ] óR HTI ÖïT ÖT õP ] óS ÖïT ÖR @ ] óT ÖïR óQ [ óR [ óS [ óT [ ìÜëìÜîÜèï ïâÜ èÜò äèëñï Ñêèïìêç îäàèÇçîN oÉóäêñîçö ïâÜ îïÇïÜ óÜÑïêì èÜÜÖ ïâÜ ëìäéÇìö îïÇïÜ H ôP [ öP [ õP [ @I ÇèÖ ïâÜäì îñÑÑÜîîäóÜ ÖÜìäóÇïäóÜî ïê ÉÜ ÑêéM ëÇìÜÖ òäïâ ïâÜ ÖÜîäìÜÖ îïÇïÜ ïìÇãÜÑïêìäÜî òâÜè ÖÜóÜçêëäèà ïâÜ Ñêèïìêç çÇòN oè ÇÖêëïäèà Ç ÑçÇîîäÑÇç ëêçöèêéäÇç ÑêèM ïìêç çÇòL ïâÜ ÑçêîÜÖ çêêë îöîïÜé òäçç ÉÜ ìÜëìÜîÜèïÜÖ Éö ïâÜ áêççêòäèà ÜíñÇïäêèZ HTI

HSI

ôP ôÖ I 5R H† 5P HôP ôÖ I

HTI

HSI

öÖ I 5P HöP

HTI ôÖ

HSI 5S HõP

HSI õÖ I

óQ

5S HôP ] ôÖ 5Q HôÄ P ôÄ Ö I

óR

] öÖ 5S HöP 5Q HöÄP öÄ Ö I

óS óT

]

HSI

HSI

5R H† öP öÖ I

ô †Ö I ö†Ö I HUI

5R H† õP õ†Ö I 5Q HõÄP õÄÖ I 5P HõP õÖ I † ] @ 5U H@Ä @Ä Ö I 5T H@ @Ö I Ö

tâÜ ÑâêäÑÜ êá 5ä äî ÖÜÑäîäóÜ äè ÖÜI iö ÑêîH>I iõ ÑêîH2IÑêîH>I iõ îäèH>I P ÇèÖ

kQ

R

S kQ kHôQ [ ôÄ Q I ] T kR U kS ]

HVI HWI

òäïâ

Ä Ä iõ @ÑêîH2IîäèH>I> Ä Ä iõ @îäèH2IÑêîH>I2 R iõ ÑêîH>I>Ä 2Ä îäèH2I@Ä iö ÑêîH2IîäèH>I Ä ö ÑêîH>I2Ä K >i Ä ö ÑêîH2IîäèH>I@Ä K îäèH2I@i

tâäî ìÜëìÜîÜèïÇïäêè äî ÉÇîÜÖ êè ìêïÇïäêèÇç éêïäêè Hïäçï ÇèàçÜîI ìÇïâÜì ïâÇè ïìÇèîçÇïäêèÇç éêïäêèN tâäî ïÜÑâèäíñÜ âÇî ÉÜÜè ÇÖêëïÜÖ áêì Öä;ÜìÜèï ìÜÇîêèîZ QN täçï ÇèàçÜîL óÜçêÑäïäÜî ÇèÖ ÇÑÑÜçÜìÇïäêèî ÑÇè ÉÜ éÜÇîñìÜÖ Éö äèÜìïäÇç îÜèîêìî ÇÑÑñìÇïÜçöN RN tâÜ ÖöèÇéäÑ ÜíñÇïäêè òâäÑâ ìÜçÇïÜî öÇòL ëäïÑâL ìêçç ÇèM àçÜî ïê ÜôïÜìèÇç ïêìíñÜî ìÜëìÜîÜèï Ç áñçç ìÇèå îöîïÜé îê îäèàñçÇìäïö äî ÇóêäÖÜÖ ÖäìÜÑïçö ÇèÖ ïâÜìÜ äî èê èÜÜÖ ïê ÖÜçÇö Ñêèïìêç äèëñïîN SN aè êÉîÜìóÜì ÑÇè ÉÜ ñîÜÖ ïê ÑêèîïìñÑï ëêîäïäêèî Hô[ öI ïâìêñàâ ïâÜ ÑêèïìêççÜÖ ïäçï ÇèàçÜî êñïëñï ÇèÖ ïâìñîï ëêòÜì äèëñïN TN tâÜ ÇçïäïñÖÜ õP äî Ççîê ÑêèïìêççÜÖ îäèÑÜ ïâäî çÇîï äî ÇáM áÜÑïÜÖ ÖäìÜÑïçö Éö ïâìñîï ëêòÜì ÇèÖ ìêççMëäïÑâ ÇèàçÜîL ÇèÖ äïî ÑêèîïìñÑïäêè ïâìêñàâ Çè êÉîÜìóÜì äî èêï ëêîîäÉçÜN wäïâ ïâÜ îïÇïÜ óÜÑïêì ôQ ] ÑêçH@[ 2[ >I [ ÇèÖ ïâÜ îïÇïÜ óÜÑïêì ôR ] ÑêçHôP [ öP [ õP I òÜ éÇö òìäïÜ ïâÜ ÖöèÇéäÑ ÜíñÇM ïäêè êá ïâÜ îöîïÜé ÇîZ x

]

Ä ö ÑêîH>I2Ä K ÑêîH2IîäèH>I@Ä R iô îäèH2I >i Ä ô >Ä K ÑêîH>I2i Ä ô îäèH2I@Ä ÑêîH2IîäèH>I@i Ä ô >Ä ÑêîH>I2i tê ÇóêäÖ ÑêéëçäÑÇïäêèî êè Ñêèïìêç Çäé ÇèÖ ïê èêï áÇçç äè Çè ñèÖÜìÇÑïñÇïÜÖ îöîïÜéL äï äî èÜÑÜîîÇìö ïê îÜï ïâÜ èñéÉÜì êá äèëñï ÜíñÇç ïê ïâÜ èñéÉÜì êá êñïëñï ÑâÇèèÜçîN säèÑÜ ïâÜ äèëñï îäàèÇçî ÇìÜ ñQ [ ñR [ ñS [ ñT ïâÜ êñïëñï îäàèÇçî ïê ÉÜ ÑêèïìêççÜÖ ÇìÜ ÑâêîÜè Çî Z öÑ ] ÑêçHôP [ öP [ õP [ @I tê ÜèÑêñèïÜì ïâÜ ïìÇèîçÇïäêèÇç éêïäêè éÜÇîñìÜ òâäÑâ äî ìÇïâÜì Öä>Ññçï ÇèÖ äèîïìñéÜèïÇïäêè äè ïâäî ÑÇîÜ HgpsL ÑÇéM ÜìÇLNNNI ÇìÜ èêï ÇÑÑñìÇïÜ ÜèêñàâL òÜ âÇóÜ ÑâêîÜè ïê ñîÜ ïâÜ áêççêòäèà éÜÇîñìÜÖ îäàèÇçî áêì ÑêèïìêçZ öé ] ÑêçH@[ 2[ >[ õP I sê ïâÜ îöîïÜé ïê ÉÜ ÑêèïìêççÜÖ ÑÇè ÉÜ ìÜëìÜîÜèïÜÖ Çî áêççêò R aõ c2c> KñQ 5 4 5 4 5 4 é é V aë KñR Ö P à õ † P c2c> c2c> K ]V T aí KñS Ö ô†Q P m HôQ I kHôQ [ ôÄ Q I aì KñT HXI tâÜ áÜÜÖÉÇÑå çäèÜÇìäõÇïäêè Ñêèïìêç äî ÇëëçäÜÖ ïê ïâÜ ÜíñÇM ïäêè HXI òäïâ äèëñïî ñQ [ ñR [ ñS [ ñT ÇèÖ êñïëñïî @[ 2[ >[ õP N iá êèÜ ÑêèîäÖÜì èê ÖäîïñìÉÇèÑÜ êè ïâÜ îöîïÜé Haë ] aí ] aí ] aõ ] PIL ïâ Ñêèïìêç çÇò òäçç ïâÜè ÉÜ R S P Q é HóQ àI ñQ cH2IcH>I P R S Q c V ñR W b óR V c W b T ñS U ] ` d Q `m Hô I T óS U K k a a Q ñT óT òäïâ

P

Q Ö P P d]` P Ö P a P P Q

R

iô ÑêîH2I2Ä @Ä K ÑêîH2IR îäèH>I@Ä iõ ÑêîH>I Ä õ 2Ä K ÑêîH>IR 2i Ä õ ÑêîH2I@Ä ÑêîH2IîäèH>IR @i R R ÑêîH>I2Ä iõ îäèH>I ÑêîH2IR ÑêîH>I@Ä iö îäèH>I Ä ö 2Ä K îäèH>IR 2i Ä ö ÑêîH2I@Ä K ÑêîH2IÑêîH>IR @i

m HôQ I äî Ç èêè îäèàñçÇì éÇïìäôN hÜèÑÜ ïâÜ îöîïÜé äî ïìÇèîáêìéÜÖ áìêé èêèçäèÜÇì îöîïÜé äèïê Ç çäèÜÇì ÇèÖ ÑêèM ïìêççÇÉçÜ êèÜL îê ïâÜ ÑçêîÜÖ çêêë îöîïÜé äî ìÜÖñÑÜÖ ïê áêñì ÖêñÉçÜ äèïÜàìÇïêìîZ õ†P † @ † 2 † >

R îäèH>I2Ä iö ÑêîH>I

kR

]

Ä Ä K iö @ÑêîH2IÑêîH>I> Ä Ä iö @îäèH2IîäèH>I2 R ÑêîH2IÑêîH>I@Ä iô îäèH2I K Ä ô >Ä K îäèH>I2i Ä ô îäèH2I@Ä ÑêîH2IÑêîH>I@i R Ä ô >Ä K îäèH2I@Ä iõ ÑêîH2IÑêîH>I îäèH>I2i Ä õ îäèH>I2Ä >i Ä õ ÑêîH2IÑêîH>I@Ä K îäèH2I@i Ä õ îäèH>I2Ä >i

iö îäèH>I>Ä 2Ä

] ] ] ]

óQ óR óS óT

lÜï ïâÜ ïìÇÑåäèà Üììêì îäàèÇçî ÇîZ Üõ Ü@

] õPÖ ] @Ö

Ü2 Ü>

] 2Ö ] >Ö

õP [ ÜÄ õ ] õÄPÖ õÄP @[ ÜÄ @ ] @Ä Ö @Ä 2[ ÜÄ 2 ] 2Ä Ö 2Ä >[ ÜÄ > ] >Ä Ö >Ä

S W W U

T

fìêé ÜíñÇïäêè êá áêìÑÜî ÇèÖ ïÇåäèà äèïê ÇÑÑêñèï êèçö ïâÜ éÜÇîñìÜÖ îäàèÇçîL ïâÜ ìÜçÇïäêèî ÉÜïòÜÜè ÖÜM îäìÜÖ ëêîäïäêèî ÇèÖ ÖÜîäìÜÖ ÇèàçÜî HïâÜ ÖÜîäìÜÖ ìêçç ÇèàçÜ >Ö H† ôPÖ [ ö†PÖ [ @Ö [ ñQ I ÇèÖ ïâÜ ÖÜîäìÜÖ ëäïÑâ ÇèàçÜ 2Ö H† ôPÖ [ ö†PÖ [ @Ö [ ñQ II ÇìÜ ÖÜìäóÜÖ áìêéZ 4 5 5 4 ô †PÖ HÑêî >Ö Ñêî @Ö îäè 2Ö K îäè >Ö îäè @Ö I ñQ é ] ö†PÖ HÑêî >Ö îäè 2Ö îäè @Ö Ñêî @ Ö îäè >Ö I ñQ

tâÜ Ñêèïìêç ëÇìÇéÜïÜìî ÇìÜZ

5ó ] QV[ 5ë ] VT

tâÜ ìÜáÜìÜèÑÜ îäàèÇçî ÇìÜ àäóÜè ÉöZ óQ óR óS óT

] õ†PÖ K 5ó ÜÄ õ K 5ë Üõ † Ö K 5ó ÜÄ @ K 5ë Ü@ ] @

5P ïê 5S ÇèÖ 5T [ 5U ÇìÜ ïâÜ ÑêÜ>ÑäÜèïî êá ëêçöèêéäÇç HîK UIT ÇèÖ Hî K UIR ìÜîëÜÑïäóÜçöNsäéñçÇïäêè ìÜîñçïî áêì ÖÜîäìÜÖ ÇèÖ êÉîÜìóÜÖ ëêîäïäêèî áêì Éêïâ éÜïâêÖî ÇìÜ ëìÜîÜèïÜÖZ

] †2Ö K 5ó ÜÄ 2 K 5ë Ü2 † K 5ó ÜÄ > K 5ë Ü> ] > Ö

tâÜ Öä;ÜìÜèïäÇç ÜíñÇïäêè áêì ïâÜ ïìÇÑåäèà Üììêì äî ïâÜè àäóÜè Çî áêççêòîZ P P P P

aN pÇìïäÇç îöîïÜé ìÜîñçïî

x 10

Desired Angles

z�

UAV position Dynamics

0 0

x� y�

fäàMRZ pÇìïäÇç ÑçêîÜÖ çêêë îöîïÜé

0.01

0.005 � (rad)

UAV Angle Dynamics

� � �

� (rad)

0.5

Desired positions

J

5

é ] Rkà[ iô ] iö ] iõ ] QZRTQVn]ìÇÖ]îR [ Ö ] PZQé[ à ] YZXQé]îR

20

5

10

15

0

5

x 10

-0.005 0

computed measured

-10

25

computed measured

20

10

15

20

25

time(sec)

-4

� error � error � error

2

1 0

25

0

0.5

time(sec)

ivN säéñçÇïäêè ìÜîñçïî

1 1.5 time(sec)

2

fäàMSZ aèàçÜ ïìÇÑåäèà ïìÇãÜÑïêìäÜî 0.4 0.2

0

y0 (m)

x0 (m)

0.2

-0.2

-0.4

-0.2

desired x0 computed x0

0

5

10

0

15

20

desired y0 computed y0

-0.4

25

0

time(sec)

1

0

-1 z0 (m)

fêì ìÜÇîêè êá êÉîÜìóÇÉäçäïö ïâÜ ìÜáÜìÜèÑÜ ïìÇãÜÑïêìö ëìêM ëêîÜÖ âÜìÜ äî ÑâêîÜè äè Ç éÇèèÜì ïê ÇóêäÖ äèäïäÇç ÑêèÖäïäêè ëìêÉçÜé òâÜè îêçóäèà ÜíñÇïäêèî êá ëêîäïäêè HôP [ öP [ õP IN sê ïâÜ ÖÜîäìÜÖ ïìÇãÜÑïêìö äî K 5ë Ü>

-2 -3 -4

desired z0 computed z0

0

5

10

15

time (sec)

20

25

x 10

5

10

15

20

25

time(sec)

-3

0.5 0

-0.5 -1

x0 error y0 error z0 error

0

10

20

time(sec)

fäàMTZ pêîäïäêè ïìÇÑåäèà ïìÇãÜÑïêìäÜî

30

40

U 1.5

19.85

19.8

cN däîÑñîîäêè êá ìÜîñçïî

1

u2

u1

19.75

0.5

19.7 0

19.65 19.6

0

5

10

15

-0.5

20

0

0.5

time(sec) 0.15

200

0

0.1

-200

u4

u4

1

time(sec)

0.05

-400

0

-600 -800

0

0.5

-0.05

1

0

5

10

15

time(sec)

time(sec)

fäàMUZ cêèïìêç îäàèÇçî

iï äî îÜÜè áìêé ìÜáÜìÜèÑÜ ïìÇãÜÑïêìäÜî ëÇìïäÇç îöîïÜé HfäàM SI ïâÇï áÜÜÖÉÇÑå çäèÜÇìäõÇïäêè Ñêèïìêç êè eñçÜì ÇèàçÜî äî ÇÑÑÜëïÇÉçÜ îäèÑÜ ïâÜ ïìÇÑåäèà êá ÇèàçÜî òÇî ëÜìáÜÑïN tâäî éÇö ÉÜ Ñêè