! "" #%$&(' )*#!#+, (-/.01 "234# 5 " 6798;:=A@/BDCE9F 7!G @/QER 7!G @=H S"TUS N S"V4W5U E9XYN,P[Z3srf@/ Å = 9 @ ? Å É} = ·ÒyéLÜ4Ý;Ó&Ú?á&ηÓ&Û/×/Ï_Ö×_áªþ/ÎyÓeÝ/ÚÍÜ ¥âíãåyæ ¥ÍÔÖÚÚ1ÒyØ/ÓnÔ Ì·Ø=ÑnÌ Ñ«×ªÑnÎyÐsØ/ÖÌ·ÍÐÌyÛ_ÎyÍËqÓeÎÓ&× ÚÖ×_ÍÚÍÑ«Îy×/Ö×/á4ÐIÑnתÝ;ͤÑnÐsØ/ÖÍàeÍϪÝLé ý ×¥ÓeÎyÏ/ÍÎÌyÓÎyÍÏ/Û_ÐÍ ÌyØ/Í,ÖÜ ÑnáeͤÐÓeÜþ/ÚÍ LÖÌAéªÑn×/ϥ̷ӺÔ!Ó&Î·Õ Ñ«ÒyÒ·ÓMÐֳѫÌyÖ×/á¥Ò·Íà&ÍÎsÑnÚ]ËqÍÑ«ÌyÛ/ηÍÒÞ×=ÑnÜ,ÍÚé°ï ÑÒyÍÚ¡ËÓ&ÎyáLÑn×/Ö ÍÏ ÔÖÌyØÜÓ&ηÍÂÛ/ÒQÑ«Ý/ÚÍ"Ö×LËqÓ&ηÜÑ«ÌyÖÓ&×ÞLÔ!Í"Í LÌ·ÎQÑnÐÌÍÏ/á&ÍÒ(ÌyÓÓeAÝ Ì·Ó&þ;Ó&ÚÓ&áeÖÐÑnÚ/Ü ÑnþÞeÑÂ×/ÍÛ/ÎsÑnÚÑ«ÎyÐsØ/ÖÌyÍÐÌyÛ/ηͤÑn×/ÏÑ(ÐÓe×/Ï/ÖÌyÖÓ&× ÌsÑnÖ×îÑ Ý/Ö×=Ñnηé¤ÖÜÑ«á&Í&-æ Ø/Í]Ý=ÓeÛ/×/Ï=Ñ«ÎyÖÍÒ#Ñ«ÎyÍ]Ï/ÍsÙ=×/ÍÏÝLé¤Ì·Ø/Í Ö×/á,ÎyÛ/ÚÍ& æ ¥Í"ÔÖÚÚÖÚÚÛ/ÒyÌ·ÎQÑnÌ·Í"ÌyØ_ÖÒÂÖÏ/ÍÑ ÝLéßÑ«×ªÍ Lþ;ÍÎyÖÜÍ×MÌ ÚÓLÐÑnÚLÜ BÑ LÖÜÑ1ÓnË/Ñ 3ÂÑnáLÑnÓÂá&ÎsÑnÏ/ÖÍ×LÌ?Ó&þ;ÍÎQÑ«ÌyÓeÎæ ¥ÍÑnÒyÒ·Û/ÜÍ ÔØ_ÖÐsØhÖÒ4Ì·Ø/ͺ̷ÎQÑ«×/Òyþ;Ó&Ò·ÖÌ·ÖÓ&×hÓ«Ë(ÑÐڳѫÒyÒ·ÖÐIÑnÚÂÖ×/ÒyÌ·ÎyÛ/Ü,Í×LÌQÑnÚ Ì·Ø/Ó&Ò·Í"Ý=ÓeÛ/×/Ï=Ñ«ÎyÖÍÒÌ·Ó4Ý=Í"Ì·Ø/ÍÂËqηÓ&×LÌyÖÍηÒÓnË9ÌyØ_Í"Ó&Ý sÍÐÌyÒêÒyÍÍ ÐÓ&×/Ï/ÖÌ·ÖÓe×/Ö×/á¥êÌ·Ø/ÍηÓ&Ý;Ó&Ì"Ü4Û/Ò·Ì"ÚÍÑnηץÌyӪηÍÑnÐÌÑnÐÐÓeÎyÏ/Ö×/á Ù=áeÛ/ÎyÍ C&ë]ÓeÎÑnÌÂÚÍÑ«ÒyÌÞ ÌyÓ ÐÓ&×LÌsÑnÖתÍ×/ÓeÛ/á&ØÖ×LËqÓeÎyÜÑ«ÌyÖÓ&×,ÌyÓ Ì·ÓÑ]ÎyÍԼѫÎy Ï «þ/Û/×/ÖÒyØ_ÜÍ×LÌþ_ÎyÓLÐÍÏ/Û_ÎyÍëæ ÓeÎyÍ!þ/ÎyÍÐÖÒ·ÍÚéMÞ«Ô#Í Ï/ÖÒ·ÌyÖ×/á&Û_ÖÒ·ØÌAÔ!ÓºÓeÝ sÍÐÌ·Ò Ø=ÑIàLÖ×_áªÏ/EÖ D°ÍÎyÍ×LÌ2Í D°ÍÐÌyÒ Ö×[Ì·Ø/Í í
x Æ{y9 = Æ4z*"!~uÉÆ Å {?ÆÉ(9 ý ×"Ì·Ø/Í!×/Í LÌ?ÒyÌyÍþÞMÑ5ËqÌyÍÎuÌ·Ø/Í!ÎyÍÐÓeá&×/ÖÌ·ÖÓe×"ÓnËÑÚÓLÐÑnÚLàLÖÍÔ"Þ&Ñn× Ñ«ÐÌyÖÓ&× ÖÒþ;ÍÎAËqÓeÎyÜ,ÍÏæ{ Ø/Í"Ü,ÍÐsØ=Ñn×/ÖÒ·Ü ÖÒÒyÖÜþ/ÚÍ&ï?Ò·Íà&ÍÎQÑnÚ ×/ÍÛ/ÎyÓe×/Ò9ÑnÎyÍ!ÐÓe×/×/ÍÐÌ·ÍÏ4ÌyÓLn/K ÞIÒyÓÂÌyØ;ÑnÌÌ·Ø/Í ÑnÐÌyÖà&ÑnÌ·ÖÓe×ÂÓnË°Ñ ÚÓLÐÑnÚLàLÖÍÔ¥Ö×Là&Ó&ÚàeÍÒuѫפÑnÐÌ·ÖÓ&×æ9| ÑnÐsØ×/ÍÛ/ηÓ&×Öפ̷Ø/Í@t Ó&Ý;Ó&Ì
ÓeÌyÓeÎ}]K Û/Ì·þ/Û/Ì?á&ηÓ&Û/þ ê#t oK íë3ÖÒ?Ï/Íà&ÓeÌyÍÏ4Ì·Ó"Ñ þ;ÑnÎyÌ·ÖÐÛ/ÚÑnÎ Ñ«ÐÌyÖÓ&×3ï·ÌyÛ/η×"ÚÍsËqÌS= Þ-yÌ·Û/Îy×"ηÖá&ØLÌ Ñn×/Ï~yá&Ó Ñ«Ø/ÍÑ«Ïq= æÊ]ÒÓeÛ/ΠηÓ&Ý;Ó&ÌÓ&×/ÚéÛ/ÒyÍÒ4ÚÓLÐÑ«Ú#àLÖÍÔÒ4ÖÌ"Ø=Ñ«Ò4ÌyÓËqÓLÐÛ/ÒÓ&×Ò·Íà&ÍÎQÑnÚ þ;Ó&Ö×LÌyÒÂÖ׺ÓeÎyÏ/ÍÎ"ÌyÓ ÍL þ/ÚÓ&ηÍ4ÌyØ/Í4ÔØ_Ó&ÚͤÖÜ Ñná&Íeæ ÓeÎyÍÓnàeÍÎ Ì·Ø/Í ÍL þ/ÚÓeÎQÑnÌ·ÖÓ&×ÑnÚÚÓnÔÒ9Ì·Ó¤þ/ηÓ&þ;Ó&Ò·Í ÒyÍà&ÍÎsÑnÚuÑ«ÐÌyÖÓe×/ÒÞLÝ/Û_Ì¼Ñ Î·Ó&Ý;Ó&Ì9ÐÑ«×4Ó&×/Úé"þ;ÍξËqÓ&Î·Ü Óe×/ÍÜÓnàeÍÜÍ×MÌÑ«Ì#Ñ]ÌyÖÜÍeæ1 Ø/Í×Þ Óe×/ÚéÓ&×_ͤÑnÐÌ·ÖÓ&× Ü4Û/ÒyÌÝ;Í"ÐsØ/ÓLÓ&Ò·Í×æ Ø/ͤѫÏ/Ï/ÖÌyÖÓ&× Ó«Ë Ì·Ø/ÖÒ Ò·ÍLs Û/Í×LÌyÖÑnÚ3ÍL þ/ÚÓ&ÎsÑnÌyÖÓe×ÖÒÓ&Û/ÎÜ Ñs ÓeÎ#ÐÓe×LÌyÎyÖÝ/Û_ÌyÖÓ&× ÌyÓ4Ì·Ø/Í !3ÍÎ·Ê Ð¤Ñ«ÎyÐsØ/ÖÌyÍÐÌyÛ/ηÍ&æ ÊhÙ=ηÒyÌþ;Ó&Ò·ÒyÖÝ/ÖÚÖÌAéÌyÓ(ÚÖ×/Õ4Ñ(þ=ÍηÐÍþ/Ì·ÖÓ&× ÌyÓ4Ñ"þ;ÑnÎyÌ·ÖÐÛ/ÚÑnÎ Ñ«ÐÌyÖÓ&×3ÞÖÒÌ·Ó Õ&ÍÍþ"ÌyØ_Í#ÑnÐÌ·ÖÓ&פѫÒyÒyÓLÐÖÑ«ÌyÍÏ"Ì·Ó Ì·Ø/Í9Ý;ÍÒyÌ?ÎyÍÐÓ&á5 ×/Ö ÍÏÚÓLÐÑnÚ;àLÖÍÔhÖ×4ÌyØ/Í]Ö×_þ/Û/Ì!ÖÜ ÑnáeÍ&æ1 ×kËqÓ&ηÌyÛ/×=Ñ«ÌyÍÚéLÞ&Ì·Ø/Í ·Ý=Íҷ̪ ηÍÐÓeá&×/ÖÌyÖÓe׺Ö×Ñ,àLÖÒ·Û=ÑnÚ1ÒyÐÍ×_ÍÐѫץÝ=Í,ÒyÓ&Ü,ÍÌyØ_Ö×_á ×/ÓeÌ#ηÍÚÍà&Ñn×LÌ1ËqÓ&Î!ÌyØ_ÍηÓ&Ý;Ó&Ì!ÜÓnàeÍÜÍ×LÌ·Òæ ì Ó&Î!Ö×/ÒyÌsÑn×/ÐÍeÞ/Ó&× Ù=áeÛ/ÎyÍ4C ÌyØ/Í"Ý;ÍÒ·Ì ÎyÍÐÓ&áe×/Ö ÍÏÚÓLÐÑ«ÚàLÖÍÔ ÐÑn× Ý;Í"ÐÍ×LÌyÍÎyÍÏ Óe×4ÌyØ/Í]ÒyØ/ÍÍÌÓnËþ=Ñ«þ=ÍÎÑn×_Ï×/ÓeÌ9Ó&×4Ì·Ø/ÍyÎyÖáeØMÌ9Ñ«ÎyÎyÓnÔ(; æ ý ×A w
Í×MàLÖÎyÓe×/ÜÍ×MÌ]êÍÐÓeÚÓ&á&ÖÐÑ«Ú°Ñ«þ/þ/ηÓMÑnÐsØ,ÓnËuàLÖÒyÖÓeתâíFCåqëæ ý ×ÓeÎG Ï_ÍÎ4ÌyÓÐsØ/ÓLÓ&ÒyÍ Ì·Ø/ͪÑnÎyÍIÑnÒ4ÌyØ;ÑnÌÐÓ&Û/ÚÏYÝ=Í ÌyØ_ÍÚÓLÐÑ«ÌyÖÓ&×¥Ó«Ë þ;Ó&Ò·ÒyÖÝ/ÚÍ4Ó&Ý ÍÐÌyÒIÞ#Ñ Ü,ÍÐsØ=Ñn×_ÖÒ·Ü Ó«Ë ÖÜ ÑnáeÍ"Í Lþ/ÚÓ&ÎsÑnÌyÖÓe×¥ÖÒ Û_ÒyÍÏæ Ø_ÖÒ1ÜÍÐsØ=Ñ«×/ÖÒyܵÑnÚÚÓnÔÒ?ÌyØ/Í]ÎyÓeÝ=ÓeÌuÌ·ÓÂËqÓLÐÛ/Ò1ÖÌ·HÒ QÑ«GÌ Ì·Í×LÌyÖÓ&I× Óe×Ñ,þ=ÑnηÌyÖÐÛ/ÚÑnÎÑnÎyÍIÑ¥êqÑ ÚÓLÐÑ«ÚuàLÖÍÔ ëæ ì Ó&ÎÂÒQÑ«Õ&Í Ó«Ë#ÒyÖÜ,þ/ÚÖÐÖÌAéLÞ/Ô!ÍÛ/ÒyÍÑ,ÐÓeÎy×/ÍÎ(Ï/ÍÌyÍÐÌyÓeÎ"þ/ÎyÓnàLÖÏ/Ö×/á ËqÓLÐÛ/Ò þ;Ó&Ö×LÌyÒêÚÖÕeÍ9Ö×"Ù=áeÛ/Îy(Í C&ëæ ý Ì?ÖÒ9ÑÒ·ÖÜ,þ/ÚÍ9Ï/EÖ DÍÎyÍ×_ÐÍ Ó«Ë=áMÑ«Û/GÒ Ò·ÖÑn×Ù=ÚÌyÍηҤÑnþ/þ_ÚÖÍÏÓ&×ÌyØ_ÍÐÓe×MÌ·Ó&Û/ÎÂÖÜÑ«á&ÍJê 0LKNM Ù=ÚÌyÍÎyÒ Ò·ÍÍOâ ,åqëæ
R2
L1
R1
L2 L3
L4
Ï/ÍÍÏÞ/Ï_Û/ÎyÖ×/á4Ì·Ø/Í"ÎyÍÐÓ&áe×/ÖÌyÖÓ&× þ/ηÓMÐÍÒyÒIÞÌyØ/Í(ÎyÓ&Ý;Ó&Ì!ËDÓMÐÛ/ÒyÍÒ ÖÌyÒ Ñ«ÌyÌ·Í×LÌyÖÓ&× Ó&×ÒyÍàeÍÎQÑ«ÚËDÍÑnÌ·Û/ÎyÍ"þ;Ó&Ö×LÌyÒ"êÌyØ/ÍÐÓeÎy×/ÍηÒQëæ ý Ì Ü ÑIéºÎ·ÍÐÓ&áe×/Ö ÍÌyØ/ÍÜ Ó&Î,×/Ó&ÌIÞ!Ý/Û/ÌÑnÌ,ÚÍÑnÒ·ÌÞ!Ô#ÍԼѫ×MÌ4ÖÌ Ì·Ó¤þ;ÍÎAËDÓ&ÎyÜ ÌyØ_ÍÜ,Ónà&ÍÜ,Í×LÌ9ÑnÒyÒ·ÓLÐÖÑnÌyÍÏÌ·Ó4ÌyØ/ÍÂηÍÐÓ&áe×/ÖÌyÖÓ&× Ý;ÍÒyÌ ÚÖ×/Õ&ÍÏ[Ì·Ó[ÑÜ,Ónà&ÍÜ,Í×LÌ æ ØLÛ/ÒIÞÌyØ_ͺÐsØ/ÓeÖÐͪÓnˤ̷Ø/Í ÔÖ×/×/ÍÎ4Ü4Û/ÒyÌ4×/ÓeÌ4Ý=Íþ=ÍξËqÓ&ηÜÍÏhÑ«Ì4ÌyØ/ͪàLÖÒyÛ;ÑnÚÎyÍÐÓ&áe×/EÖ Ì·ÖÓeתá&ηÓ&Û/þ n/Kmæ .!Ó&×LàeÍÎyÒ·ÍÚéMÞ3ÌyØ/ÖÒÂÐsØ/Ó&ÖÐÍ4Ü4Û_ÒyÌ ÌsÑnÕeͤÖ×LÌyÓ Ñ«ÐÐÓ&Û_×MÌ Ì·Ø/ͺҷÌyηÍ×/á&Ì·ØӫˤÌyØ_ͺÐÓe×/×/ÍÐÌyÖÓ&×/ÒÝ=ÍÌAÔ!ÍÍ× Ì·Ø/Í Î·ÍÐÓ&áe×/ÖÌyÖÓ&×Ñn×/ÏÌyØ/ÍÑ«ÐÌyÖÓe×Hæ Ø/Í4ÐÓ&×/Ï/ÖÌ·ÖÓe×/Ö×/áÜ4Û_ÒyÌ Ý;Í þ;ÍÎAËDÓ&ÎyÜ,ÍÏ ÑnÌ ÌyØ/ Í t/oKíá&ηÓ&Û/þ¶ÚÍà&ÍÚ¹ æ t/oKíÎyÍþ_Îy\Í Ò·Í×LÌyÒÂÌyØ/Í(Ö×kËqÓ&ηÜÑnÌ·ÖÓ&×4Ón{Ë n/KµÔØ_ÖÐsتÖÒ]ÒQÑnÚÖÍ×LÌ ÑnÐÐÓ&ηÏ/Ö×/á Ì·ÓÌ·Ø/Í4ÜÓeÌyÓeÎ ÑnÒyþ;ÍÐÌIæ ý ×ÌyØ;ÑnÌ"þ/Û_Îyþ;Ó&ÒyÍÑ ª5Ñ ªÓ&þ;ÍÎsÑnÌyÓeÎ ÖÒÛ/ÒyÍÏèÌyÓÌyÎyÖáeá&ÍÎÑÝ/Û D°ÍÎ4áeÎyÓeÛ/þ*ÌyØ=Ñ«Ì4ÒyÌyÓeÎyÍÒ,ÌyØ/Í Ý;ÍÒyÌ þ/ηÓ&þ;Ó&Ò·ÍÏ4ÜÓnàeÍÜÍ×LÌ9êÒyÍÍ]Ù=áeÛ/Îy(Í l;ÞnÌyØ/Í]Ü5Ñ MÖÜÛ/ÜhÖÒ9ηÍÒyÍÌ Ñ5ËqÌyÍÎ3ÍÑnÐsØ"ÔØ_Ó&ÚÍ9ÖÜÑ«á&ÍÍ Lþ/ÚÓ&ÎsÑnÌ·ÖÓe×ÞIÖAæ ÍeæÞIÑIËqÌ·ÍÎÍIÑnÐsØ"ÎyÓeÝ=ÓeÌ Ü,Ónà&ÍÜ,Í×LÌQëIæ Ø/{Í 3¤æ 3¤æIÜÍÐQØ;Ñn×/ÖÒyܶÖ×Là&Ó&ÚàeÍÏÂÖ×(ÌyØ/Í!ÖÜÑnáeÍ Î·ÍÐÓ&áe×/ÖÌyÖÓ&×ÖÒ"ÎyÍþ/ÎyÍÒ·Í×LÌyÍÏèÓ&×Ù=áeÛ/ÎyÍã_æÊ]×¥Í /ÑnÜþ_ÚÍÓnË Ü,Ónà&ÍÜ,Í×LÌuÏ_ÍÐÖÒyÖÓ&× ÖÒÒyØ_ÓnÔ×Ù;á&Û/ηNÍ l;æ
R3
ïö3ûxúP?ü&ö·òqûxö·ûxõöU9ûxSö ünRûxöyúûLVG`1ú TBñ&UHóXOV·TIó ô#TIaLôqóó TWnôD1ò ønXOö1YVy)ú ó)ZTö9ôDóósWn÷òAú XOYûxö¾ú÷ô?ZöSú aMTBòDUÂöyñnú òDöJò aDXOZöøITIôô úì òqÖòDá&ó\Û_[Îy]_Í ^C/ønQ öSbñnûxóòqSö U9÷có VSWBa=ñeó XOTJô aS] Ø/Í ÎyÍÒ·Û/ÚÌyÖ×/áÚÓMÐIÑnÚ!àMÖÍÔ ÖÒÌyØ_Í×ÓeÝMàLÖÓ&Û_ÒyÚéºÖ×/Ï_Íþ=ÍA× Ï;Ñn×LÌÂÓnËÌyØ/Í4ÓeÝ sÍÐÌ"Ì·ÎQÑ«×/ÒyÚÑnÌ·ÖÓ&×/ÒIæ Ó&ηÍÓnà&ÍÎÞ?ÑÚÓeBá Aþ=ÓeڳѫΠeê d#f)g_h-ikjnë ÌyÎQÑ«×/ÒAËDÓ&ÎyÜ ÑnÌ·ÖÓe×ÂÔØ/ÖÐQØ(ÒyÖÜ4Û/ÚÑnÌ·ÍÒÌyØ/ÍηÍÌyÖ×/ÓeÌyÓeþ/ÖÐ þ_ÎycÓ sÍÐÌyÖÓ&×YÓnËÂÌyØ/Í,ÎyÍÌ·Ö×;ѪÓe×ÌyØ_Íþ/ηÖÜ ÑnηéªÐÓ&ηÌyÖÐÑ«Ú ÑnÎyÍIÑnÒ Oâ *LÞ/)í lIå°ÑnÚÚÓnÔÒuÑ]Ô!ÍÑnÕÂÒ·ÐÑnÚÍ Ñn×_ϤηÓ&ÌQÑ«ÌyÖÓ&×(Ö×Là&Ñ«ÎyÖÑn×/ÐÍ&mæ Ø_ÖÒ Ì·ÎQÑ«×/ÒAËqÓeÎyÜ ÑnÌyÖÓe×áeÖàeÍÒÜÓ&ηÍÖÜþ;Ó&ηÌQÑ«×/ÐÍ¥ÌyÓ¶ÌyØ_Í[þ;Ó&Ö×LÌyÒ ÐÚÓeÒyÍÌyÓ ÌyØ_ͤÐÍ×MÌ·ÍÎ"Ó«Ë#ÌyØ/ÍËDÓMÐÛ/ÒÂÓn˼ѫÌyÌyÍ×MÌ·ÖÓ&×¥ÑnÎyÍIÑ/Læ Ø/Í Î·ÍÒyÛ_ÚÌ·Ö×/áªÝ/Ö×=Ñ«ÎyéªÖÜÑ«á&Í"ÖÒÂÐÑ«ÚÚÍϥ̷Ø/Í n ÖÒ·Û=ÑnÚ ý ×_þ/Û/Ìeê n ý ë Ó«ËuÌ·Ø/HÍ 3 ÍÛ/ÎQÑ«mÚ 3 ÍÌAÔ#ÓeÎyÕºeê 3¤æ 3¤æxëæ Ø/(Í n ý ÑnηÍ#Ò·ÌyÓ&ηÍÏ4Ó&×4/Ñ ! ÎyÓ&Ý;ÑnÝ/ÖÚÖÒyÌyÖ;Ð ?Óeþ=ÓeÚÓeá&ÖÐÑ«_Ú ªÑ«þ Jê !/ªë]Oâ å¾æ ý Ì#Ñ«ÚÚÓnÔÒ9Ñn×4ÖÜ,ÜÍÏ/ÖÑ«ÌyÍ9ÓeA× ¹ÚÖ×/Í!ÚÍÑnη×/Ö×/á¤Ñn×_Ï ÐÓMÏ_ÍÒ¤Ò·ÖÜÖÚÑnÎÒyØ;Ñnþ;ÍÒ¤Óe×¥×/ÍÖá&ØLÝ;Ó&Î"×_ÍÛ/ÎyÓe×/ÒêÌyÓ&þ;Ó&ÚÓeá&ÖÐÑnÚ þ_ÎyÍÒ·ÍÎyà&Ñ«ÌyÖÓ&×=ëoæ Ø/Í,×/ÍÛ/ÎsÑnÚÜ ÑnþªÐÓe×/ÒyÌ·ÖÌyÛ/Ì·ÍÒ4ÌyØ/Í n ÖÒyÛ;ÑnÚ K]Û/Ì·þ/Û/Ìeê n/KÂëÂÓnËÌyØ/Í 3æ 3¤æ9êÒyÍÍÑ«þ/þ=Í×/Ï/Ö ºÊÂëæ4Ê%áeÚÓeÝ=ÑnÚ Ì·ÍÎyÜ ×=Ñ«ÜÍÏ4àLÖá&ÖÚÑn×/ÐÍÐÓ&×LÌyηÓ&ÚÒÖÌyÒ!ÚÍÑnη×/Ö×/á¤ÚÍàeÍÚÑn×_ÏßÑ«EÚ ÚÓnÔÒ,ÌyÓÒ·ÍÚÍÐ̪Óe×/ÚéÌ·Ø/ͺηÍÚÍà&Ñn×LÌ ÚÓLÐÑnÚ]àMÖÍÔÒIæ ì ÓeÎÖA× Ò·ÌQÑ«×/ÐÍ&ÞÂÖÁËîp Ñ n ý ÚÓLÓ&ÕLÒÌ·ÓMÓ*Ü4Û/ÐsØhÑnÚÖÕ&Í Ì·Ó Ñjþ/ÎyÍàMÖÓeÛ/ÒyÚé ÚÍÑ«Îy×/ÍÏþ=Ñ«ÌyÌyÍÎy×¥êqÑ«ÐÐÓ&ηÏ/Ö×/áÌyÓ"Ì·Ø/ÍÂàMÖáeÖÚÑ«×/ÐÍ!þ=ÑnÎsÑnÜÍÌyÍÎsëÞ Ì·Ø/Í×¥ÖÌÂÖÒ"×/Ó&ÌÂÒ·ÌyÓ&ηÍÏæ Ø/Í4àLÖá&ÖÚÑn×/ÐÍþ=Ñ«ÎQÑnÜ,ÍÌyÍÎÖÒ"ÐÓ&A× Ì·ÎyÓeÚÍϺÝLéªÌ·Ø/Í4ÎyÍÖ×LËDÓ&ÎyÐÍÜÍ×LÌÂÒyÖáe×=ÑnÚAæ ý Ë Ñ,þ/Û/×/ÖÒ·Ø/ÜÍ×LÌ]ÖÒ ÍÜÖÌyÌ·ÍÏÞ3ÌyØ/Í×YÌyØ/Í,àLÖáeÖڳѫ×/ÐÍÜ4Û/ÒyÌÂÝ;ÍÖ×/ÐηÍÑnÒ·ÍÏ*ÌyÓªÌsÑnÕeÍ Ö×LÌyÓ ÑnÐÐÓ&Û/×LÌÂÌyØ/Í×/ÍÍÏ¥ÓnË#Ò·ÌyÓ&ηÖ×/á ÌyØ/Í yηÍÑnÒ·Ó&q× ÔØLé ÌyØ/Í þ_Û/×/ÖÒyØ/Ü,Í×LÌ Ø=Ñ«Ò¤Ñnþ_þ=ÍÑ«ÎyÍÏ3ræ K]Û/Î(àMÖáeÖÚÑ«×/ÐÍ"þ=Ñ«ÎQÑ«ÜÍÌ·ÍÎÂÖÒ Í)sMÛ_Öà&Ñ«ÚÍ×LÌ9ÌyÓÌyØ/Í]Ó&×/Í]Ï/ÍÒ·ÐÎyÖÝ;ÍϪÖ×LÊ t êÊ Ï;Ñnþ/Ì·ÖàeNÍ tÍGÒ Óe×=Ñn×_ÐÍ Ø_ÍÓ&ηéâ lIåqëæ ì Ó&Î ÒsÑnÕeÍ"ÓnË#Ò·ÖÜþ/ÚÖÐÖÌAéMÞeÖ× ÌyØ/Í×/Í LÌ þ;ÑnÎQÑ«á&ÎsÑnþ/Ø/ÒIÞ!ÌyØ/oÍ n/K á&ηÓ&Û/þ*ÔÖÚÚ#Ý;ͪÛ/Ò·ÍÏhÚÖÕ&ÍÑÒ·ÖÜþ/ÚÍ uuÊ vê èÖ×_×/ÍÎ 9ÑnÕeÍÊ ÚÚë(Ó&ÎÑn×*LÊ t ÜÓLÏ/ÍÚ¹æ ý ×/Ï/ÍÍÏ3Þ Óe×/ÚéÑ"Ò·Ö×/á&ÚÍ ×_ÍÛ/ÎyÓe× Ö× n/K ÔÖÚÚ=Ý;Í"ÑnÐÌ·Öà&ÍËDÓ&ÎÍÑ«ÐQØ ÚÓLÐÑnÚ àLÖÍÔ%vê n ý ëæ
one to one link
learning gate
one to all conditionnal links
VI
VO
RMO1
Buffer
Motor Category
Associative Learning Max
object reaching RMI
RMO2
Buffer
Öá&Û/ηͪã/ïoFXOYñnûOX &öU
TnöWnòDúû1XOYñnûxöYöSTôúô#Xxó\TA]^ønöÂòDóü&óô&ò#aDô ûxÂì ö·úó\ò#RTBöa;YôDöSó#TüBômWB+XxûOWnU ôDñBa#XOWnYôñnkûx3ö+ünaqöSúTBaDaqöóUÂòJXóvTÂYóôqønôDóö1òAòqVyöSúVyôDóöZZTBóXxò#ôJXxXxöSóaqTXOTLós÷1mRFHXOa#Wnú(ûaq%øn3úóñ&ü&öóaSô ñeöyuò÷óJòRcYºXOaJWnôDúó!ûLòqóö·Wnú ñBVAøWnôGôqGøn](ö ^RFønXxö ö[;òDö öGU&óöb Fü Dmö VyLSô ]A;XOTBö bIUBSô XOV·úôDôqønöSöaòDôDóønü&öóY-ô WBó\aDRö öSa1YmöHTIôôqó úTBUôDønö?òqö &ö b!ôqó!óünôDú XOT(mH C
switching
Visual Input
Visual Output
¢(£S¤
t
t+1
t+2
Max
Max
Max
0.5
0.5
0.8
0.2
0.3
0.6
0.5
0.1
0.4
0.4
0.2
WTA Buffer Motor Output
K]×YÙ=á&Û_Îyͺä_Þ9Ô!ͪÐÑn×*Ò·ÍͪÌyØ_ͪÍà&ÓeÚÛ/ÌyÖÓ&×YÓnËÂÚÍIÑnÎy×_Ö×_áËqÓ&Î ÌAÔ!Ó4àLÖÒ·Û=ÑnÚ3ÒyÐÍ×/ÍÒêÒyÍÍÙ=áeÛ/ÎyÍ4C&ëÔØ_ÍÎyÍ4Óe×/Í"Ï/ÖÒyÌ·ÎQÑ«ÐÌyÓeÎÖÒ þ/ηÍÒyÍ×MÌ,êqÑ,ÒyØ/ÍÍ̤ӫË#þ=Ñ«þ=ÍÎ(Ö×ÌyØ/ÖÒ"Í /Ñ«Üþ/ÚÍëLæ Ø/ͤþ_ÎyÓ&Ý ÚÍÜ0ÖÒÂÌyØ=Ñ«ÌÂÌyØ/ÍÒyØ/ÍÍ̤ӫË#þ=Ñ«þ=ÍÎ(ÖÒÂ×/ÓeÌÑ,ÎyÍÚÍà&Ñn×LÌÂÒyØ=Ñ«þ=Í&æ Ø/ÍÂÓe×/Úé\Í DÍÐÌ·ÖàeͤàLÖÍÔÒ]ÒyÛ/þ/þ;Ó&Ò·ÍϪ̷ÓÖÜþ/Úé4ÑnÐÌ·ÖÓ&×/Ò Ñ«ÎyÍ Ì·Ø/ͤÌAÔ!ÓªÑnηÎyÓnÔÒ
æ Ø/ÍÑnÒ·ÒyÓLÐÖÑnÌ·Öà&ÍÚÍIÑnÎy×_Ö×_áÖÒÂþ=ÍξËqÓ&ηÜÍÏ Ý;ÍÌAÔ!ÍÍo× n/K%Ñn×_·Ï t oKí&æ ì ÖÎyÒyÌIÞ/Ì·Ø/oÍ yÌ·Û/Îy×ÎyÖá&ØLÌ Ñ«ÎyηÓnÔ Ñ«×/ÏÌ·Ø/ Í yÒ·Ø/ÍÍÌ,ÓnËÂþ=Ñnþ;ÍÎ Ñ«Îyͪþ_ÎyÍÒ·Í×LÌyÍ϶ÌyÓÌyØ/ÍÎyÓ&Ý;Ó&ÌIæ ¸ é¤ÐsØ=Ñ«×/ÐÍ&ÞeÌyØ_Í ÎyÓeÝ=ÓeÌ9þ;ÍÎAËqÓeÎyÜ,ÒuÌ·Ø/Í ÐÓ&ÎyηÍÐÌÑnÐÌ·ÖÓ&×æ ý Ì9Îy2Í ÐÍÖàeÍÒ"Ñ4þ;Ó&Ò·ÖÌ·Öà&Í"ηÍԼѫÎyÏªÒ·Ó ÌyØ/Í yÌ·Û/ÎyתηÖá&ØLÌ ÑnÎyηÓnÔµÑn×/Ï Ì·Ø/ÍÏ/ÖÒ·ÌyÎQÑ«ÐÌyÓeΤÑnηÍÝ;Ó&Ì·Ø[ÑnÒ·ÒyÓLÐÖÑnÌ·ÍÏÌ·ÓªÌyØ_& Í yÌ·Û/ÎyץηÖá&ØLÌ Ñ«ÐÌyÖÓ&×*êÒ·ÍÍ4Ù;á&Û/ηÍîäªÑeëæ ¹LÍÐÓ&×/ÏÞ?Ô!Íþ/ÎyÍÒ·Í×L̷̤Ø/$ Í yÌ·Û/Îy× ÚÍsËqSÌ Ñ«ÎyÎyÓnÔ*Ñn×/ÏÌyØ_Í ·ÒyØ/ÍÍÌ9ÓnËþ=Ñnþ;ÍSÎ =Þn×/Ó"Ñ«ÒyÒyÓLÐÖÑ«ÌyÖÓ&×Ø=ÑnÏ Ý;ÍÍתÚÍÑ«Îy×/ÍÏÝ;ÍÌAÔ!ÍÍ׺ѫתÑnÐÌ·ÖÓeתÑn×/Ï,ÌyØ/oÍ ·ÌyÛ/Î·× ÚÍËqÌ Ñ«GΠηÓnÔ"æ ¹LÓ;ÞLÝ=ÍÐIÑnÛ/Ò·Í¤Ó«Ë Ì·Ø/Í"Ï/ÖÒ·ÌyÎQÑ«ÐÌyÓeÎÞ_ÌyØ/Í"ηÍÒyÛ_ÚÌ·Ö×/áÑ«ÐÌyÖÓ&× ÖLÒ yÌ·Û/Îy×ÎyÖá&ØLSÌ =æ3Ê[þ_Û/×/ÖÒyØ/Ü,Í×LÌÖÒ?ÍÜÖÌ·ÌyÍÏÞ«ÌyØ/ÍÏ/ÖÒ·ÌyÎQÑ«ÐÌyÓeÎ ÖÒ!Ï/ÖÒyÒyÓLÐÖÑ«ÌyÍÏ,ËqηÓ&Ü%ÌyØ/Í ·ÌyÛ/η×ηÖá&ØLÌ ¤Ñ«ÐÌyÖÓe׺êÒ·ÍÍÂÙ=áeÛ/ÎyÍ"ä Ý=ë;æ Ø/ÖηÏÞ/Ì·Ø/oÍ yÌ·Û/Îy×ÚÍËqÌ Ñ«ÎyÎyÓnÔ Ñn×_ÏÌ·Ø/Í"Ï/ÖÒ·ÌyÎQÑ«ÐÌyÓeÎÑ«ÎyÍ þ/ηÍÒyÍ×MÌ·ÍÏÓ&×/ÐÍÑnáMÑ«Ö×mæ Ø_ÍÎyÍ"ÖÒ×/Ó4ÚÖ×/Õ4Ý;ÍÌAÔ!ÍÍ×ÌyØ/Í"Ñn2Ð Ì·ÖÓe×Ñn×/Ï,ÌyØ/Í]Ï/ÖÒyÌ·ÎQÑnÐÌyÓ&ÎÓeÎ#Ì·Ø/Í yÌ·Û/Îy×,ÚÍËqÌ ¤Ñ«ÎyηÓnÔ";æ ¹LӤ̷Ø/Í ÐsØ/ÓeÒyÍתÑnÐÌyÖÓ&×4Óe×/Úé4Ï/Íþ;Í×/Ï/ÒÓe×ÌyØ_ÍÔ!ÍÑ«Õ4Ó&Û/Ì·þ/Û/Ì!×/ÍÛ/ηÓ&× ×/ÓeÖÒyÍ&æ ý ×4Ó&Û/Î?ÐÑ«ÒyÍ&ÞLÝLé"ÐsØ=Ñ«×/ÐÍ&ÞLÌ·Ø/Í yÌ·Û/Îy×4ÚÍsËDÌ "ÑnÐÌ·ÖÓ&×ÔÖÚÚ Ý;ÍÒyÍÚÍÐÌyÍÏ{æ ¹LÓ=ÞLÑ]ÎyÍÔÑnηÏ4ÖÒ9á&Öà&Íפ̷Ó"ÌyØ/ÍηÓ&Ý;Ó&Ì#Ñ«×/ÏÝ=ÓeÌyØ ·ÌyÛ/η׺ÚÍsËqSÌ ªÑnÎyηÓnÔ Ñ«×/Ϻ̷Ø/Í yÒyØ_ÍÍÌÓnË#þ=Ñ«þ=ÍÎ ºÑ«ÎyÍ4ÑnÒyÒ·ÓLÐEÖ Ñ«ÌyÍÏ"Ì·Ó Ì·Ø/Í ·ÌyÛ/η×"ÚÍsËqSÌ ÑnÐÌ·ÖÓe×êÒ·ÍÍ1Ù=á&Û/ηͼäÐëæ3ÊÌÌ·Ø/Í!Í×/Ï Ó«Ë¼Ì·Ø/Í4Í Lþ/ÚÓ&ÎsÑnÌyÓeÎyéÒyÍ sLÛ/Í×/ÐÍ&Þ1Ô#ÍÑ«ÎyÍ4ÒyÛ_ÎyÍÌ·Ø=ÑnÌÑ ÒyÖ×/áeÚÍ Ñ«ÐÌyÖÓ&×ÖÒ]þ=ÍÎAËqÓeÎyÜÍϪÝ/Û/Ì]Ô#Í"ÐIÑn×/×/ÓeÌÂÝ=ÍÒyÛ/ηͤÖÌ]Ø=ÑnÒ]Ý=ÍÍ× þ;ÍÎAËDÓ&ÎyÜ,ÍÏ"Ï/Û_ÍÌyÓ ÓeÛ/Î?Ö×MÌ·ÍÎyþ_ÎyÍÌsÑnÌyÖÓeפӫ˰̷Ø/Í#þ_ÎyÓ&Ý_ÚÍܲêÌ·Ø/Í Ò·Û/þ/þ;Ó&ÒyÍϪÐÓ&ηÎyÍÐÌ ÎyÍIÑnÒyÓe& × ºxëæ
0.8
WTA Buffer Motor Output
¥¦/§¨ª© «¬+®o¯¬m°I±²³«¬+§°q´/µS´(¶
WTA Buffer Motor Output
nñì ûxÖóá&òqÛ_úôJÎyXxHÍ óTAl;]Lï ^ÂønSö öÂVAønü&ú öTBaDô9XOa#Y¥úaJaDóóc ÷ VSUnXxúö ôqVSöSXOUHa#Xxó YT ó\YRöú Y`FXOöSTBTZ;ô+UBXOa(Wn#ò `XOöyTBñnZ{ô1aDöüFõWnôqö ønTIö(#ô XxúÂûnúSö b)b WFLöyò;óñ&ö·òqúôqóò
ØLÛ/ÒÞIÖÁË/ÌyØ/Í9Ò·éLÒyÌyÍÜ Ø=ÑnÒÚÍÑ«Îy×/ÍÏ(ÎyÍÚÍà&Ñ«×MÌ3ÒyÍ×_ÒyÓ&ηEÖ ¹Ü,Ó&ÌyÓeÎ «Ñ ÒyÒ·ÓMÐֳѫÌyÖÓ&×_ÒuÝ;ÍÌAÔ!ÍÍ×n/KÑ«×/Ït/oKíeÞnÌyØ/ÍηÍÐÓeá&×/ÖÌyÖÓe×¤Ó«Ë Ì·Ø/Í!ÚÍIÑnÎy×_ÍÏ"ÚÓLÐÑnÚeàMÖÍÔ¥ÔÖÚÚ&ÖÜ,þ/Úé#Ì·Ø/Í#ÐÓ&ÎyηÍÐÌ#Ñ«ÐÌyÖÓe×æ1Ø/Í þ_ÎyÍÒ·Í×/ÐÍ4Ó«Ë1ÑÏ_ÖÒ·ÌyÎsÑnÐÌ·Ó&Î Ö× ÌyØ_Í"ÖÜÑnáeÍ ÔÖÚÚ×/Ó&ÌÖ×Là&ÓeÚà&ÍÑ Ü,Ónà&ÍÜ,Í×LÌ9Ý;ÍÐÑnÛ_ÒyÍ4ÌyØ_ͤÚÖ×/ÕÝ;ÍÌAÔ!ÍÍ×¥Ñn×LéªÑnÐÌ·ÖÓ&׺ѫÒyÒyÓLÐEÖ Ñ«ÌyÍÏÌyÓÂÑÏ/ÖÒ·ÌyÎQÑ«ÐÌyÓeÎÔÖÚÚ&Ý;Í#Ô!ÍÑ«Õ&ÍÎ?ÌyØ;Ñn×"Ì·Ø/Ó&ҷͼѫÒyÒyÓLÐÖÑ«ÌyÍÏ Ì·Ó4ÎyÍÚÍà&Ñ«×LÌþ/ÖÐÌyÓeá&ÎQÑ«ÜÒIæ z }?}?ÆÉÂ~?ÉÆ Å } $9 Å É Å < Ø_ÍÚÍÑ«Îy×/Ö×/áÒyÌ·ÎQÑ«ÌyÍáeéÑnÒ·ÒyÛ/Ü,ÍÒÞ;ÑnÌ1Ù=ÎyÒ·ÌÞ_ÌyØ=Ñ«Ì ÑnÚÚ=Ì·Ø/Í"Í þ_ÚÓeÎyÍÏ*ÚÓLÐÑnÚ!àLÖÍÔÒ4Ö×ÌyØ_ͪþ=ÍÎyÐÍÖàeÍÏhÖÜÑ«á&Í4ÐÑ«×Ý;ͪÎyÍEÚ Íà&Ñn×LÌËqÓeÎÂÌyØ/ÍÒyÍ×_ÒyÓ&ηEÖ ¹Ü,Ó&ÌyÓeÎÑ«ÒyÒyÓLÐÖÑ«ÌyÖÓ&×/ÒÂÌ·ÓÝ;Í4ÚÍIÑnÎy×_ÍÏæ Ø_ÍÔÖ×_×/ÍÎ?×/ÍÛ/ηÓ&×4Ö×ÌyØ/ÍÜ,Ó&ÌyÓeÎáeÎyÓ&Û_þ¤ÐѫפҷÖÜþ/ÚéÂÚÍÑnÎ·× Ì·Ó¤ÑnÒ·ÒyÓLÐÖÑnÌ·Í ÓeÎ9Ï/ÖÒyÒ·ÓMÐֳѫÌyÍÂÑnÚÚ/ÌyØ_ÍÚÓLÐÑ«Ú=àLÖÍÔÒ?ËDÎyÓ&Ü%ÖÌyÒ!Ñn\Ð Ì·ÖÓ&פѫÐÐÓ&ηÏ/Ö×/á Ì·ÓÂÌyØ/Í!ÒyÖá&×(ÓnË/ÌyØ/Í!ÎyÍÖ×kËqÓ&ηÐÍÜÍ×MÌ?Ò·Öáe×=ÑnÚAæÊ Ù;ÎyÒyÌÂþ/ηÓ&Ý/ÚÍÜ0ÖÒ]ÌyØ=Ñ«Ì×_ÍÛ/ÎyÓe×/ÒÂÖתÌyØ/ÍÜÓeÌyÓeÎá&ÎyÓeÛ/þªÜ4Û/Ò·Ì ÚÍÑ«Îy×*ÑnÐÐÓeÎyÏ/Ö×/áÌyÓÌyØ_Í\Í DÍÐÌ·ÖàeͪÎyÓeÝ=ÓeÌîÑ«ÐÌyÖÓe×hêÖAæ Í&æÞ?ÌyØ/Í Ñ«ÐÌyÖÓe×¥þ/ÎyÓeþ=ÓeÒyÍÏYÖ×ÌyØ_ÍÝ/AÛ DÍÎá&ηÓ&Û/þÑ«Ì"ÌyØ/Í,Í×/ÏYÓnËÌyØ/Í ¢(£» ¯o°q(+®o+®¼q½/¬ §«G¶°qµG¼q½/¨ )Í Mþ_ÚÓeÎQÑ«ÌyÖÓ&×,ÒyÍ sLÛ/Í×_ÐÍëLæ K]ÌyØ/ÍÎyÔÖÒyÍ&Þ ÚÍIÑnÎy×_Ö×_á¤Ô!Ó&Û/ÚÏ Ø=ÑIàeÍ ×_Ó¥ÒyÍ×/ҷͺҷÖ×/Ð̷ͪØ/Í ÎyÍÖ×LËqÓeÎyÐÍÜÍ×LÌÒ·Öá&×=Ñ«ÚÔ#ÓeÛ/ÚÏ×/ÓeÌ4Ý=Í ýàL×¥ÖÍÔÓeÎyÒÏ/Þ;ÍÌAÎÔ!ÌyÓÓÜ Û/Ñn×/ÖÏ_×ÍÎyÐÒ·Ñ«ÌQÒyÑnÍ×_Ò(Ï[Ü4Ø_Û/ÓnÒyÔ Ì]Ý=Ì·ÍØ/ÍÒyÌ·Ò·Û/éLÏ/ÒyÖÌyÍÍÏÜ æ ì Ù=×/ÖÎyÏ/Ò·ÌÒÞÎyÌ·ÍØ/ÚÍÍà&ÎyÍ4Ñn×LÖÌÒ Ñ«ÒyÒ·ÓMÐֳѫÌyÍÏÌyÓÌ·Ø/ÍÂÙ=×;ÑnÚÚéÖ×Là&Ó&ÚàeÍÏ×/ÍÛ/ÎyÓe×(æ ØLÛ/ÒÞÑ«ÌÌyØ/Í Í×/ÏÓ«Ë ÌyØ/Í Í Lþ/ÚÓ&ÎsÑnÌ·ÖÓe×¥ÒyÍ sLÛ/Í×/ÐÍ&Þ!ÔØ/Í×*Ì·Ø/ÍÑ«ÐÌyÖÓ&×YØ=ÑnÒ ×/Ì·Ó"Ó]ÌyÖØ/×MÌ·ÍÍÙ=ÎyÒ·ÎyÍÒ·ÐÌ#Ì·Ü,ÖÓeÓn×à&Ý;ÍÜ,ÍÌAÔ!Í×LÍÌuÍ×4Ñ«×/ÌyÏ4Ø_ÍÌyØ/ÒyÍÍ]Ì9ÒyÓ«ÍÌË=ÚÑ«ÓLÒyÐÒ·ÑnÓMÚLÐàLֳѫÖÍÌyÔÍÏ,Ò#ÌyÑnÓ"Ò·ÒyÌ·ÓLØ/ÐÍ ÖÑnÒ·Ì·ÍÍÐ\Ï Ý;ÍÍ×,þ=ÍÎAËqÓeÎyÜÍÏÞ&Ì·Ø/Í Î·ÍÒyÛ_ÚÌ1ÓnËÌyØ_Í Ý/AÛ DÍÎ!ÖÒ?ËqÓ&ηÐÍÏ4Óe×4ÌyØ/Í Óe×/Ï Ó&×/Í&æ ¸ Ó&Ì·ØÒ·ÍÌyÒÂÔÖÚÚÍ×/ϪÝLé,Ý=ÍÖ×/áÑ«ÒyÒ·ÓMÐֳѫÌyÍÏÌyÓ4Ì·Ø/Í ×_ÍÛ/ÎyÓe×/ÒÓ«Ë"ÌyØ/oÍ t/~K¤í uuÊ0ÝLéYÓ&þ;Í×/Ö×/á¥ÌyØ_ÍÚÍÑ«Îy×/Ö×/á ÐÓeÎyηÍÐÌÂÜÓnàeÍÜÍ×LÌIæ;Ø/Í"ÚÍÑ«Îy×/Ö×/á4þ_ÎyÓ&Ý_ÚÍÜ0ÖÒ]ÌyηÖàLÖÑnÚÝ_Û/Ì áLÑnÌ·ÍêÒyÍÍ Ù=á&Û/ηÍîãeë4æ 3 )Í MÌIÞÔØ_Í׺̷Ø/Í4ÎyÓeÝ=ÓeÌÂÎyÍÐÍÖàeÍÒÌyØ/Í Ì·Ø/ÍÂÎyÓ&Ý;Ó&ÌÔÖÚÚ×/ÍàeÍÎ Ý;Í"ÑnÝ/ÚÍÂÌyÓ4Ò·Íþ=Ñ«ÎQÑnÌ·Í"ÌyØ_ÍÏ_ÖÒ·ÌyÎsÑnÐÌ·Ó&ÎyÒ Î·ÍÖ×LËqÓeÎyÐÍÜ,Í×LÌ9ÒyÖáe×=ÑnÚAÞnÌ·Ø/ÍÖ×MÌ·Íá&ÎsÑnÌ·ÍÏ4Ö×/þ/Û/Ì êÌyØ/Í]Ï/EÖ D°ÍÎyÍ×LÌ qË Î·Ó&ܶÌyØ/Í4yÖÜ,þ=ÓeÎyÌQÑ«×LÌ!Ó&ÝsÍÐÌyÒ?Ý=ÍÐÑnÛ/Ò·ÍÌyØ/ÍÎyÍ!ÖÒ3×/Ó ÔÑIéÂÌyÓ àLÖÒyÛ;ÑnÚ/ηÍÐÓ&áe×/ÖÌyÖÓ&×_Ò n/K?ÐÎyÍÑ«ÌyÍÏ Ï/Û_ÎyÖ×/á"Ì·Ø/Í Í Lþ/ÚÓeÎQÑnÌ·ÖÓ&× ·Î ÍÏ/Û/ÐÍ]ÌyØ/ÍÚÖ×/ÕLÒÝ;ÍÌAÔ!ÍÍ×,ÌyØ/ÍÏ/ÖÒ·ÌyÎQÑ«ÐÌyÓeÎyÒÑn×/ÏÌyØ_ÍÐÓ&ηÎyÍÐÌ Ó«ËÌyØ/ÍËqÓLÐÛ/Ò!þ=ÓeÖ×MÌ·ÒQë9Ñ«×/Ï4ÌyØ_Í \Í DÍÐÌ·ÖàeÍÂÓ&Û/þ/Û_ÌêÌyØ/Í]ÜBÑ ÂÓ«Ë «Ñ ÐÌyÖÓ&×3æ"¹LÍÐÓ&×/Ï3Þ?ÌyØ/ÍÎ·Í ÖÒÑn×¥Ö×LÌyÍηÒyÍÐÌ·ÖÓ&×Ý;ÍÌAÔ!ÍÍ×YÝ=ÓeÌyØ t oKí ÔØ_ÖÐsØ ÖÒÖ×ÌyØ_Í"Ý/AÛ DÍÎQë]ÑnÎ·Í Ñ«ÌÖÌyÒÏ/ÖÒyþ;Ó&ÒsÑnÚAæ Ò·Í ÌyÒ!ÓnË=ÚÓLÐÑ«Ú/àLÖÍÔÒæ?Ê*þ/ÎyÓeÝ/ÚÍÜ%ÔÖÚÚ/Ñ«ÎyÖÒyÍ!ËqÓeÎ?ÌyØ/ÍÚÍÑ«Îy×/Ö×/á Ó«ËuÌyØ_ͤҷÍÐÓ&×_ϪÒyÍÌ]Ý=ÍÐÑnÛ/Ò·Í4ÌyØ/Í(ÚÖ×/ÕLÒÝ;ÍÌAÔ!ÍÍת̷Ø/Í"ÒyØ;ÑnÎyÍÏ Ï/ÖÒ·ÌyÎQÑ«ÐÌyÓeÎyÒ9Ó«Ë°Ý;Ó&Ì·Ø4ÒyÍÌ·Ò9Ø=ÑIàeÍÝ=ÍÍ×ÑnÒyÒ·ÓLÐÖÑnÌyÍÏ4ÌyÓ"Ì·Ø/Í!Ù=ÎyÒ·Ì Ñ«ÐÌyÖÓ&תê³Ù=á4ä"Ѥѫ×/Ï4Ý=ë;æ ¾ÍÑ«Îy×/Ö×/á"ÔÖÚÚ;ÎyÍÏ/Û_ÐÍÂÌyØ/Í]Ô#ÍÖáeØMÌ·Ò Ñ«ÒyÒyÓLÐÖÑ«ÌyÖ×/áÌyØ_Í#Ï/ÖÒ·ÌyÎQÑ«ÐÌyÓeÎyÒ9Ì·Ó Ì·Ø/Í?Ù=ηÒyÌ9ÑnÐÌ·ÖÓ&×ê³Ù=áäÝ=ëæ3Ê Ò·ÍÐÓ&×_ÏÑnÐÌyÖÓ&×,ÜÑIé"ÑnÚÒyÓ(Ý=ÍÂÒyÍÚÍÐÌyÍϪѫ×/Ï4ÖÌ#ÔÖÚÚ/Ý;Í ÚÖ×/Õ&ÍÏ Ì·Ó¤Ì·Ø/Í"ÔØ/ÓeÚÍ]ÒyÍÐÓ&×/ϪҷÍÌ Ó«Ë9þ=ÑnÌ·ÌyÍη×/Ò¤ê³Ù=á=æ9ä(Ðëæ ì Öá&Û_ÎyÍ#ä_ ï -bIú YñnûxöLósc÷ aDö TBaDó#ò X vYóôDóòIOû XOTB`canSö RóOû WnJô Xxó T1UBWnJò XOTBZûxöyúJò TF ¿ À Æ Å ~39Æ y*4Æ zÁ,; 9 É:} 9 = Æ Â9 = 9 Å ~u} XOTBZ5&cú ?Sô ;VyóòDòDö Vyô3ú aJaqFó VXxúJô Xxó T]ós÷°ôDønHö D#ò XOZøô3úòqòD\ó [1 BLü Gô ¡9ünú U )ú a#aDcó VSXxúJô Xxó TÂ÷óò9ôqønö DûxöA÷ô9úòDòq\ó [1 BqV\9Gô ¡F ôDønö òDóü&ó;ô a#WBVSVyö·ö UBaXOT ý ץ̷Ø/Íþ/ηÍàLÖÓ&Û/Ò"Ò·ÍÐÌ·ÖÓe×Þ?Ô!ÍØ=ÑIàeÍ4Ï/ÍÒyÐÎyÖÝ=ÍÏ[Ø_ÓnÔ Ì·ÓªÒy2Í ñeXOTnöyBø òXx÷BüóòJXxôDY(óòDXOTBõ9Z?Oû XOôqTBøn`Föa=Zú óTBóFU]U ôqú)øna#ö aDócaDóVSOûXxXOúUôJXxOû óXOTnTAö ]qa^ôDønønööUn)ú VyóJô ôqXOôDRQöúUôqóûOXOòDTnõ9öSOûaXOTBòD`Föyñna]òDöaDöTIô=ôDønö ÚÍÐÌ!Ó&×_Í ÜÓnàeÍÜÍ×MÌ ËqÎyÓeÜ ã"þ;Ó&Ò·ÒyÖÝ/ÚÍ Ü,Ónà&ÍÜ,Í×LÌyÒæ ¸ Û/ÌÞ_ÌyÓ ÐÓe×LÌyÎyÓeÚ?ÌyØ/Í4ηÓ&Ý;Ó&ÌÂþ/ÎyÍÐÖÒyÍÚéLÞÔ#ÍÜ4Û/Ò·Ì Ý;ÍÑnÝ/ÚÍ"Ì·ÓÏ_ÓÌ·Ø/Í ÒsÑnÜÍ!ÌyØ_Ö×_á"ÔÖÌyØ4ÒyÍà&ÍÎsÑnÚÌyÍ×/Ò#Ó«Ëþ=ÓeÒyÒ·ÖÝ_ÚÍÂÑnÐÌ·ÖÓ&×/ÒIæÊèÙ=ÎyÒ·Ì VO
a) t
RMO1
VO
b) t + 1
RMO1
VO
RMO1
c) t + 2
ã
Ò·Ó&ÚÛ/Ì·ÖÓe×4ÐÓ&Û_ÚÏ,ÐÓ&×_ÒyÖÒyÌÖ×ÚÍÑ«Îy×/Ö×/áÔØ/ÖÐsØÑ«ÐÌyÖÓ&×,Ü4Û/ÒyÌ1Ý=Í ÍÑ«ÒyÖÚéMæ ý ×/Ï/ÍÍÏÞt/oKí"þ_ÎyÓnàLÖÏ/ÍÒÂÜÓnàeÍÜÍ×LÌ!Ö×LËqÓ&ηÜÑ«ÌyÖÓ&× Ò·ÍÚÍÐÌ·ÍÏ4ÖÁË°Ñn×Ó&Ý sÍÐÌ?ÖÒ3þ/ÎyÍÒyÍ×LÌ!Ö×Ñþ=Ñ«ÎyÌyÖÐÛ_ڳѫÎuÑ«ÎyÍÑ]ÓnË;ÌyØ/Í ÐÓeÎyηÍÒyþ;Ó&×/Ï_Ö×_á"Ó&×/ÚéÂÌyÓ·ÌyÛ/η×4ÎyÖá&ØLÌÓeÎ?ÚÍËqÌÂÓ&ÎL·á&Ó"ÑnØ/ÍIÑnÏq ÖÜ Ñná&Íeæ ì ÓeÎ#Ö×/Ò·ÌQÑ«×/ÐÍ&Þ_Ö¡Ë?ÌyØ/ÍÂÜ4Û/Ò·Ø/ÎyÓLÓeÜ Ö(Ò lA,"Ï/Íá&ÎyÍÍÒ ÚÍsËqÌ ÔØ/ÖÚÍ"Ì·Ø/Írt ý Ö×Là&Ó&ÚàeÍÒÒyÚÖá&ØLÌ Î·Ó&Ý;Ó&Ì]ÜÓnà&ÍÜÍ×LÌyÒIæ(Ø/Íé ËDÎyÓ&Ü0Ì·Ø/Í4ÐÑ«ÜÍÎsÑÏ_ÖηÍÐÌ·ÖÓe×[êÖ׺ÚÍsËqÌÂþ=Ñ«ÎyÌÂÓnËÌyØ_Í4ÖÜ ÑnáeÍ Ñ Ï/Ó4×_Ó&Ì ÑnÏ_Ï/ÎyÍÒ·ÒÂÌyØ/ÍÂÒQÑ«ÜÍÂÕLÖ×/Ï ÓnËuÚÍàeÍÚAæ ý × ËAÑnÐÌÌ·Ø/Íé Ý=Í2 Ù;á&Û/ηNÍ *&ëÞ&Ì·Ø/Í Î·Ó&Ý;Ó&Ì9Ò·Ø/Ó&Û_ÚÏ4ÚÍÑ«Îy×,ÌyÓ"Ì·Û/Îy× l_,]Ï/ÍáeÎyÍÍÒÚÍsËDÌæ ÚÓ&×_á ÌyÓ]ÌAÔ#ÓÂÏ/ÖÒ·ÌyÖ×/ÐÌ?ÚÍà&ÍÚÒIïÑ]Ø/Öá&Ø"ÚÍàeÍÚ/ÐÓeÎyηÍÒyþ;Ó&×/Ï_Ö×_á"ÌyÓ Ø_ÖÒ!ÜÍÌyØ/ÓLÏÐÓ&Û/ÚÏ Ý=ÍÂÒ·ÖÜ,þ/Úé"ÐÓLÏ/ÍÏÖ× Ñ"ÚÓLÓ&Õ4Û_þÌQÑ«Ý/ÚÍ&æ Ì·Ø/Í9ÎyÍÐÓ&áe×/ÖÌyÖÓ&×"Ó«Ë°Ñ!Òyþ;ÍÐÖÁÙ=ÐÐIÑnÌyÍá&Ó&ηé¤Ñn×_Ï ÑÚÓnÔºÚÍàeÍÚLÐÓ&Î ç]ÓnÔ#Íà&ÍÎIÞÖÁË#ÌyØ/Í4ηÓ&Ý;Ó&ÌÂþ/ηÓ&þ;Ó&ÒyÍÒ¤Ñ,þ=ÑnηÌyÖÐÛ/ÚÑnÎ]ÜÓnàeÍÜÍ×LÌ Î·ÍÒyþ;Ó&×/Ï_Ö×_áÌ·ÓÌ·Ø/ͤÓeÝsÍÐÌ(ÎyÍÑ«ÐQØ_Ö×_áþ/ηÓ&Ý/ÚÍÜæN ÓeÎyÍÓnàeÍÎÞ Ñ«×/Ï4ÎyÍÐÍÖà&ÍÒ Ñ]×/ÍáMÑnÌ·Öà&ÍÎyÍÖ×kËqÓ&ηÐÍÜÍ×MÌIÞ&ÖÌ9ÔÖÚÚ/Ø=ÑIàeÍÌyηÓ&AÛ ÖÁË9ÌyØ/Í(ÎyÓ&Ý;Ó&Ì]ÖÒ ×/ÓeÌÖ×ÌyØ/Í"ÒsÑnÜ,ÍÓeÎyÖÍ×LÌQÑ«ÌyÖÓ&× Ì·Ø=ÑnתÏ_Û/ÎyÖ×/á Ý_ÚÍ]ÌyÓ4ÕL×/ÓnÔ*ÖÁËuÌ·Ø/ÍÂþ/Û/×/ÖÒyØ_ÜÍ×LÌ!ÐÓ&Ü,ÍÒ9ËDÎyÓ&Ü Ñ(ÜÓnàeÍÜÍ×LÌ ÚÍÑ«Îy×/Ö×/á;ÞLÌyØ/Í"ηÍÐÓeá&×/ÖÌyÖÓe×Ó«Ë#ÑÚÓLÐÑ«ÚÒ·×=Ñnþ/Ò·Ø/Ó&ÌÂÑnÚÚÓnÔÒ#Ì·Ø/Í ÓeÎyÖÍ×LÌQÑ«ÌyÖÓ&× ÍηÎyÓeÎ Ó&ÎÂÑÝ=ÑnÏ ÐsØ/ÓeÖÐÍ"ÓnË9ÌyØ_Í"ÎyÍÚÍà&Ñ«×LÌ Ó&Ý ÍÐÌ Î·Ó&Ý;Ó&Ì"Ì·Óºþ;ÍÎAËDÓ&ÎyÜ Ñ ÚÍÑ«Îy×/ÍÏÜÓnàeÍÜÍ×MÌ]ÚÖÕeÍ$yÌ·Û/Îy×YÚÍËqÌ êÓ&Î9Ý;Ó&Ì·Ø=ëæ ý ×4ÓeÛ/Î9ÐÑ«ÒyÍ&ÞLÌ·Ø/ÍηÍÑnηÍã CÂþ=ÓeÒyÒ·ÖÝ_ÚÍÜ,Ónà&ÍÜ,Í×LÌyÒ ÓeηÌyÛ/η×ÎyÖáeØMÌSªÝ/Û/Ì4Ì·Ø/ÍηÓ&Ý;Ó&ÌÔÖÚÚ!Ý;ÍÛ_×=ÑnÝ/ÚÍ4Ì·ÓºÚÍÑ«Îy× Ñ«×/Ïhã CÚÓLÐÑnÌ·ÖÓ&×/Ò4Ö×Ì·Ø/ͪÖÜÑ«á&Í Ñn×/ÏhÑnÌ4ÚÍÑ«ÒyÌ ãÓ&Ý sÍÐÌyÒ Ñ ÒyÌyÎsÑnÌ·Íá&éªÚÖÕ&Í~AËqÓeÚÚÓnÔhÌ·Ø/ÖÒÂÓ&ÝsÍÐÌ=æ ý ×/Ï/ÍÍÏÞÌyØ_ͤÛ/Ò·ÍsËqÛ/Ú Ì·Ó Ý=Í4ÚÍÑ«Îy×/ÍÏhêÖת˹ѫÐÌ"Ì·Ø/Í4ÒyéLÒyÌ·ÍÜ ÚÍÑnη×/ÒÂÜÓ&η̷ͤØ=Ñn×¥ä Ö×LËqÓeÎyÜ ÑnÌyÖÓe×"ÖÒ#×/ÓÜÓeÎyÍ Ñ«ÐÐÍÒ·ÒyÖÝ/ÚÍÂÖ×,ÌyØ/Í n/K áeÎyÓ&Û_þºêÌ·Ø/Í Ò·Ø=Ñnþ;ÍÒ º ÒyÍÍ4ÒyÍÐÌ·ÖÓ&& × *&ëÞ;ÒyÓ ÌyØ/ÍÒyéLÒ·ÌyÍÜ Ô!Ó&Û/ÚÏ Ø=ÑIà&ÍÌyÓ ·ÔØ=ÑnÌS Ñn×/ÏyÔØ_ÍÎyÍÂÖ×LËqÓeÎyÜ ÑnÌyÖÓe×Ø=ÑIà&Í9ÑnÚηÍÑnÏ/éÂÝ;ÍÍ×ÒyÍþ Ì·ÍÒyÌÑnÌ"ÚÍÑ«ÒyÌ"ã Cúã Cúã þ;Ó&Ò·ÒyÖÝ/ÖÚÖÌyÖÍÒ Ö×Ó&ηÏ/ÍÎ"Ì·ÓªÚÍÑnÎ·× Ñ«ÎQÑnÌ·ÍÏ¥ÝLéªÌyØ_ÍËqÓLÐÛ/Ò"ӫ˼̷Ø/ÍÑnÌ·ÌyÍ×LÌyÖÓe×=ëæØLÛ/ÒIÞÌ·Ø/Ít/ ý ÔØ_ÖÐsØÎyÍÐÓ&á&×_ÖÌ·ÖÓ&×¥ÑnÌÑ,þ=Ñ«ÎyÌ·ÖÐÛ/ÚÑnÎÂþ=ÓeÒyÖÌyÖÓeתÜ4Û/ÒyÌ]Ý=ÍÑ«GÒ ÖÒ"Û/Ò·ÍÏÌ·ÓªÎyÓeÌQÑ«ÌyÍ4ÌyØ_ÍÎyÍÒyÛ/ÚÌÓnË ÌyØ_Ít/oKí4áeÎyÓ&Û_þæØ/Í Ò·ÓLÐÖÑnÌyÍϪÌyÓ4Ñþ=ÑnηÌyÖÐÛ/ÚÑ«Î ÑnÐÌ·ÖÓe× ºØ/ÍÂÜÍÌ·Ø/ÓLÏÖÒÐÓ&ηÎyÍÐÌ Î·ÍÒyÛ/ÚÌ]ÖÒ]ÒyÌ·Ó&ÎyÍϺÖ× ÌyØ/Ít/~KNCáeÎyÓeÛ/þªÔØ/ÖÐsØ ÐÓ&ηÎyÍÒ·þ=Óe×/Ï/Ò Ý_Û/ÌÓ&ÝLàLÖÓ&Û/Ò·Úé4Û_×/ÒyÍηàLÖÐÍÑnÝ/ÚÍ&æ ̷Ӻ̷Ø/ÍηÍÑnÚÜ,Ónà&ÍÜ,Í×LÌÌ·Ø/ÍηÓ&Ý;Ó&ÌÜ4Û/ÒyÌ(þ=ÍξËqÓ&Î·Ü ê³Ù=á&Û_ÎyÍ ý ×4Ó&Û/;Î !3ÍÎ·Ê ÐÑ«ÎyÐsØ/ÖÌyÍÐÌyÛ/ηÍ&ÞLÒyÓ"Ñ«ÒuÌ·Ó"ÒyÖÜ,þ/ÚÖ¡ËDéÌyØ/ÍÚÍÑ«ÎyA× ,eëæ ì ÓeÎÖ×_ÒyÌQÑ«×/ÐÍ&Þ_ÖÁËuÑnתÑnηÎyÓnÔhÖ×Là&ÓeÚàLÖ×/á"ÑyÌ·Û/Îy×,ÚÍsËqÌ4ÑnÐ2 Ö×/á]þ/ÎyÓeÝ/ÚÍܺÞnÑ«ÚÚLÌ·Ø/ÍÜÓnàeÍÜÍ×LÌ·ÒÑnÎyÍÐÓ&Üþ_Û/ÌyÍÏ(ÎyÍÚÑnÌ·Öà&ÍÚé Ì·ÖÓe×ÖÒ!þ/ÎyÍÒ·Í×LÌyÍÏ¥ÑnÌ"íF"Ï_Íá&ηÍÍÒÂÚÍsËqÌ!ÓnËuÌ·Ø/ÍÂÖÜÑnáeÍÐÍ×LÌyÍÎÞ Ì·Ó ÌyØ/Í,Ó&Ý sÍÐÌ"þ=ÓeÒyÖÌyÖÓe×æ ý ̤ѫÚÚÓnÔÒÂÑn×Ö×Là&Ñ«ÎyÖÑn×LÌ ÚÍÑ«Îy×/Ö×/á Ì·Ø/ͤηÓ&Ý;Ó&ÌÂÌyÛ_Îy×/Ò4íc4Ï/Íá&ÎyÍÍÒ"ÚÍsËqÌ4ê#Çíceë Ñ«×/ϪÖÌÂÜÓnà&ÍÒ Ó«Ë°Ì·Ø/Í Ü,Ónà&ÍÜ,Í×LÌÏ/ÖÎyÍÐÌyÖÓ&×Ñ«ÐÐÓ&ηÏ/Ö×/á"Ì·Ó"ÌyØ/ÍÓeÝ sÍÐÌ!þ;Ó&ÒyEÖ qË ÓeÎyÔÑnηÏÑÝ/ÖÌÂêÚÖÕ&Í Ö×,Ù=áeÛ/ÎyÍH*&ëæ Ì·ÖÓ&×1æ Ø_ÖÒÜ,ÍÐsØ=Ñn×_ÖÒ·ÜhÖÒÖÜþ_ÚÍÜÍ×LÌyÍÏÌyØ/ηÓ&Û/áeØ"ÌyØ/Í1Îy\Í '=)Í
þ;ÑnÌyØLÔÑIéªÔØ/ÖÐsØ¥þ/ÎyÓnàLÖÏ/ÍÒ4Ñ,ÎyÓeÛ/á&Ø¥Ø=Ñ«ÎyÏ/ÔÖηÍÏÝ;ÍØ=ÑIàLÖÓ&Û/Î Û_ÒyÍÏ ÑnÒ Ñ¥Ý;ÓMÓeÌyÒ·ÌyÎQÑ«þÜ,ÍÐsØ=Ñn×_ÖÒ·Ü ËqÓeÎÌyØ_ͺÚÍÑ«Îy×/Ö×/á¥Ò·éMÒ Ì·ÍܺÄæ Ø/Í4Îy\Í ';Í ¥ÒyéLÒyÌ·ÍÜ Û/Ò·ÍÒÌyØ/Í,á&ÍÓeÜÍÌ·ÎyÖÐÑnÚ?Ö×LËqÓeÎyÜ FÑ Ì·ÖÓ&×á&Öà&Í×4ÝLéÌyØ/Í!ËDÓMÐIÑnÚÖÒQÑnÌ·ÖÓ&×ÜÍÐsØ=Ñ«×/ÖÒyܲJê tÓeÝ=Óe}Ì ßÓnà&\Í Ü,Í×LÌ ý ×/þ/Û/Ì Jê t/ ý ë Ó&×Ù=áeÛ/ÎyLÍ ,(?ÒyÍÍ4âí&í·åqë?ÑnÒ!ÑÂÜÓnàeÍÜÍ×LÌ þ_ÎyÓ&þ;Ó&Ò·ÖÌyÖÓ&×jËqÓ&Î t oKí& æ ?ÓÏ/Ó¥Òyӥ̷Ø/ͪþ;Ó&Ò·ÖÌ·ÖÓ&×*ÓnËÂÌyØ/Í ËDÓMÐÛ/ÒÂþ=ÓeÖ×LÌÂÖÒÂþ/ÎycÓ ÍÐÌyÍÏ¥Ó&×ÌyØ/Í Å*BÑ LÖÒîêÍá&ÓLÐÍ×MÌ·ÎyÖÐ4ÎyÍAþ ηÍÒyÍ×MÌsÑnÌ·ÖÓe×=ëæ Ø/ÖÒ9þ;Ó&ÒyÖÌ·ÖÓe×4ÖÒ#ÐÓLÏ/ÍÏÝLé4Ñ"Ò·ÍÌÓnË×_ÍÛ/ÎyÓe×/Ò Ì·Ø=ÑnÌØ=ÑIàeÍÌyØ_ÍÒsÑnÜ,ÍÌyÓeþ=ÓeÚÓ&á&é¥ÑnÒÌyØ_ÍÖÜ Ñná&Íeoæ Ø/Í,Ù=ηÒyÌ ×_ÍÛ/ÎyÓe×/ÒÂÎyÍþ_ÎyÍÒ·Í×L̷̤Ø/ͤÚÓnÔ!Í(Î ÅêÌyØ/ÍÚÍsËqÌ]þ=ÑnÎ·Ì ÓnË!ÌyØ/ÍÖÜ Ñ«á&Íë(Ñn×/ϥ̷Ø/ÍÚÑnÒ·Ì"×/ÍÛ_ÎyÓ&×_ҤηÍþ/ÎyÍÒyÍ×LÌÌ·Ø/Í4Ø/Öá&Ø_ÍÎ Å êÌyØ/Í Î·Öá&ØLÌþ=ÑnÎ·Ì Ó«ËuÌyØ_Í"ÖÜÑnáeÍëæ ì Öá&Û_ÎyÍ *Ò·Ø/ÓnÔÒ ÔØ/ÖÐsØ ×/ÍÛ/ηÓ&× ì Öá&Û/ηÍ,/ïÆuö·ôqú)XxûOaós÷ôqønöVyóTIôqòDóûeós÷=óüFqöSVyô3òqö·úVAøBXOTBZ9üIõ ú/Yóôqóò ÖÒ#Ñ«ÐÌyÖà&Ñ«ÌyÍÏ4Ö×4ÌyØ_NÍ t/ ý áeÎyÓeÛ/þÑ«ÐÐÓ&ηÏ/Ö×/á"Ì·Ó"ÌyØ/Í]þ=ÓeÒyÖÌyÖÓe× ZDò óWnñôDønúô-VyúT VAønóóaDöüeöyôv[;öyöST( ôJWnò#Tûxö¾÷ôJ Bc ôJWnòJTò#XOZøIôJ 9úTBU/ )Zó Ó«ËÌyØ/Í!ËDÓMÐÛ/Ò#þ;Ó&Ö×LÌ9Ö×ÌyØ/Í]ÖÜ ÑnáeÍ&1æ Ø/Íη\Í '=Í 4Ò·Ø/Ó&Û/ÚÏÑ«ÚÚÓnÔ aDôqDò úXOZøIô/úønö·úUB B] Ì·Ø/ÍÎyÓeÝ=ÓeÌ9ÌyÓÂáeÓÖ×ÌyØ/Í]Ï/ÖÎyÍÐÌyÖÓ&×ÓnËÌyØ/Í]Ó&Ý sÍÐÌ9ÓnËÖ×LÌyÍηÍÒyÌIæ È ys~?} È ÉuÊ Á99É = 9 Å ~uH y*; 9]}9 Ø/ÍÑnÎyÐsØ/ÖÌ·ÍÐÌyÛ_ÎyÍ4Ø=Ñ«ÒÝ;ÍÍ×ÌyÍÒyÌyÍÏ¥Ó&תÓeÛ/ÎÂÜÓ&Ý_ÖÚÍ]ÎyÓ&Ý;Ó&ÌIæ Ê]ÚÚ?Ì·Ø/ÍÖ×LËqÓeÎyÜ ÑnÌyÖÓe×ÐÓeÜÍ(ËqÎyÓeÜ oÑ .(.(0%ÐIÑnÜÍÎQÑêqã ËBlà CËË&ë4æ Ø/Í4Ï/Öá&ÖÌQÑ«Ú%Ö IÑnÌyÖÓe×ηÍÒyÓeÚÛ/ÌyÖÓ&×¥ÖÒ4cí CÃ*í llþ_%Ö LÍÚÒ áeÎQÑIéÒyÐÑ«ÚÍeæ Ø/Í ÐÑ«ÜÍÎsÑ"àLÖÒyÛ;ÑnÚLÙ=ÍÚÏ,ÖҼѫÝ=ÓeÛ/@Ì ,ÂÏ/ÍáeÎyÍÍÒÞ Ò·Ó ÌyØ_Í!Ù=ÎyÒ·Ì Ñ«×/Ï"Ì·Ø/ÍÚÑnÒyÌ3×/ÍÛ/ηÓ&×/Ò1ÓnË=Ì·Ø/@Í t ý á&ηÓ&Û/þ(ÐÓ&ηÎy\Í Ò·þ=Óe×/ÏÌ·ÓîÑã&äÂÏ_Íá&ηÍÍÒÑ«×/á&ÚÍ]ÎyÍÒ·þ=ÍÐÌyÖà&ÍÚé,ÌyÓÌyØ/ÍÂÚÍsËqÌÑn×/Ï Ì·ÓÌyØ_ͤηÖáeØLÌLæ Ø/ÍÍ LÌyÎsÑnÐÌ·ÍÏ¥ÚÓMÐIÑnÚ?àLÖÍÔµÛ/Ò·ÍÏÑ«ÒÂÌyØ/4Í n EÖ ìaDö ÖTBá&aDÛ_óòDÎyõ Í vY*/(ïóôDÆósòX Mú ö·aJòqaDSö có TVSô3Xxúòq#ô óXx)ó ü&TBóa1ô ú YTB\ó URSö ôqYóÂö ôDTIøn#ô öa;ñ&ú óVaJV·XxóJô Jò XxóUBT"XOTBZ#ós÷ôDóôDønôDöønóö9Fü ûxqöySö úVy#ò ô TnSö XOTU Ò·Û=ÑnÚ ý ×_þ/Û/Ì eê n ý ë?Ó«ÌË 3æ 3æIÖÒ!Ñã C(Ã"ã CÝ/Ö×=Ñnηé"ÜÑ«Ìyη%Ö æ ý ËuÑn× ÍÒ"ηÓ&ÌQÑ«ÌyÖÓ&× ôDønö;RFXOa#WnúûB&öyûOUA]1^ønö{VXxòJVyûxöSaòqö·ñnòqöSaqöSTô;ôqønö1ûxócV·úûLúòqö·úWBaDöUÂüIõ ôDønö ÓeÓeÝÎ"sÖÁÍ˼ÐÌ·ÌÂØ/ÖÍ× ÎyÍ,ÌyØ/ÖÍÒ¤ÖÑ,ÜÒyÑnÐáeÑ«ÍÚÍ,ÖÒ à&ÑnÒ·Û/Î·Ö³Ý Ñ«sÌyÍÖÓ&ÐÌ"×ÌyÓnÓ Ë ÑªÑnÝ;cí Ó&Û/Ï_ÌÍFí á&oηÍÍ0 ñeó mXOTIZ#ôòDaeó Wnó T;Añ ]-m^LønAö ZRòDö·ó òqWnJô ñXOVyôDúó?ûnòqOû XOóTnôqö úamôDöLXOTBôqUBønXO-ö V·YúôD\ó öRôDö ønYö9Sö ñnTòqôn\ó ñnDòDö óV·ñe#ô Xxó ó aqT!Sö Uós÷=üIôDõ ønmö?H÷có VSWBa ] ÐÍÖàeÍÏ4ÖÜÑ«á&Í?ÖÒ9Í /ÑnÐÌ·Úé"ÌyØ/Í]ÒQÑ«ÜÍ#Ñ«×/Ï4ÌyØ/ÍÒ·éLÒyÌyÍÜ Ì·Ø/ÐIÍÑn×/þ;×/ÍÓeÎ Ì Ò·ÍͤÑn×Lé4Ï/EÖ DÍÎyÍ×/ÐÍ êÍ /ÑnÐÌyÚéÌ·Ø/Í"ÒQÑ«ÜÍvê d#f)gAh i\jnëÖÜÑ«á&Íëæ ÊÌÌ·Ø/Í4Ý;Íá&Ö×/Ö×/á;Þ=Ì·Ø/Í4ÎyÓeÝ=ÓeÌÂÕM×_ÓnÔÒ×_Ó&ÌyØ_Ö×_á=Þ;ÖÌ Ø=Ñ«Ò"ÌyÓ ý ×˹ÑnÐÌÞ3ÖÌ(Ô#ÓeÛ/ÚϺ×/ÓeÌÂÝ=Í ÑáeÓLÓMÏ¥ÖÏ/ÍIÑÌ·ÓªÛ/Ò·Í4Ï/ÖÎyÍÐÌ·Úé Ì·Ø/Í t ý Ñ«Ò ÑÎy\Í ';Í
Ö×_þ/Û/ÌÌyÓ4Ì·Ø/Í t oKíÂá&ÎyÓeÛ/þ Ý=ÍÐÑnÛ/Ò·Í ÚÍÑ«Îy×ÞÑnÌ]ÌyØ/ÍÒQÑ«ÜÍÂÌyÖÜ,Í&Þ/Ì·Ø/ͤÏ_ÎÖ DÍηÍ×LÌÒ·Ø=Ñnþ;ÍҤѫ×/Ϫ̷Ø/ÍÖÎ Ì·Ø/Í n/K Ô!Ó&Û_ÚÏ¥Ý;Í Û/×=Ñ«Ý/ÚÍÌyÓÐÓ&×LÌyηÓ&ÚÌ·Ø/"Í t oKíáeÎyÓ&Û_þ Ñ«ÒyÒyÓLÐÖÑ«ÌyÖÓ&×/ÒÂÔÖÌyØÑ,Ü,Ónà&ÍÜ,Í×LÌæ ý ×¥ÓeÛ/ÎÂÍ Lþ=ÍÎyÖÜÍ×LÌ"Ì·Ø/Í VO
Motor Output RMO1
90 o
area covered by VI
90 o
VI
125 o
35 o
90 o
VI center position projection
90 o
Contour Image with a 70o field of view
RMI
object reaching reflex
RMI
RMI
object reaching reflex
object reaching reflex
l
35 o
RMI Object Reaching
RMO2 Global Motor Output
125 o
Ï_ÖÎDÍηÍ×LÌ ÜÓnàeÍÜÍ×MÌ·Ò?Ö×_Ï/ÖÐÑnÌ·Ó&ÎyÒÑnηÍ"ÑnÎyηÓnÔÒ Ñn×/ϪÑ(Ü4Û/ÒyØ Î·ÓLÓ&ܺÞIÖÌ9ÐÓeÛ/ÚϤÝ;ÍÑ«×LéMÌ·Ø/Ö×/áÂÍÚÒyÍÂÑn×/ÏÔ#ÍÐIÑn×4Ø=ÑIàeÍÒyÍàeÍÎQÑ«Ú Ï_ÎÖ DÍηÍ×LÌuÖ×/Ï_ÖÐIÑnÌyÓeÎyÒ3ËqÓeÎÌyØ_Í#ÒsÑnÜÍ1ÜÓ&Û_à&ÍÜ,Í×LÌæ-Ø/Í!ÎyÓ&Ý;Ó&Ì Ü4Û_ÒyÌÌ·Û/Îy×Ñ«ÐÐÓeÎyÏ/Ö×/áÂÌyÓ(ÌyØ/ÍÏ/ÖηÍÐÌyÖÓeפӫ˰̷Ø/Í ÑnηÎyÓnÔ[Ñ«×/ÏÖÌ Ü4Û_ÒyÌ!ÎyÍÑ«ÐQØÌyØ/Í"Ü4Û_ÒyØ/ηÓMÓeܺ1æ Ø_ÍÖ×/Ï_ÖÐIÑnÌyÓeÎyÒ Ñ«ÎyÍ"Ï/ÎsÑIÔÖ×/á Óe×îÑ] Ê lÒ·Ø/ÍÍÌ1ÓnËþ=Ñnþ;ÍÎ Jê C/cí ÏϳÃNCqÐO,ÏÏë?Ñn×/ÏÌyØ_ÍÒyØ/ÍÍÌ ÖÒ3þ/Û/ÌÖ×ÂÌyØ_Í#ηÓ&Ý;Ó&ÌàLÖÒyÛ=Ñ«ÚnÙ=ÍÚÏ+æ Ø/Í9ηÓ&Ý;Ó&Ì3ÖÒ3Ý/ÎyÓeÛ/á&Ø(Ý=ÑnÐsÕ eÑ ë Ý=ë Û_×MÌ·ÖÚ/ÖÌuþ;ÍξËqÓ&ηÜÒ?ÌyØ/ÍáeÓLÓMÏÜÓnàeÍÜÍ×MÌIæ ý ÌuηÍÐÍÖàeÍÒ Ñ]þ/Û/A× ÖÒ·Ø/ÜÍ×LÌ3ËqÓeÎ Ñ ÔÎyÓ&×_á"ÜÓnàeÍÜÍ×LÌÑ«×/ÏÑ]ÎyÍÔÑnηÏ4ËqÓeÎ#Ñ]á&ÓLÓLÏ ì Öá&Û/ηÍ@_ï1^ønö1aJXOYñnûxö}DôJWnòJTuòJXOZøIô# 3óòJUnöyòLúaJaqóFVXxúôDöU3ôqó?ôDønö=òDöV·óZ\ Óe×/Í&æ |9ÑnÐsØ4ÓeÝ sÍÐÌ9×_ÍÍÏ/ÒÑnÝ;Ó&Û/;Ì C]Ó&Î9ã]þ/ηÍÒyÍ×LÌsÑnÌyÖÓe×/Ò#Ì·ÓÂÝ=Í TBxX ôJXxóT!ós÷/ôqønö/DôJWnò#T!òJXOZøôJ 9úòDòDók[,úûxûxó\[1a=ôDønö?òqóü&óô;ôqó1úûO[=úsõFaú\RóXOU ÚÍÑ«Îy×/ÍÏßÑ«×/ÏÌ·Ø/Í×Þ_ÌyØ/ÍÂÝ;ÍØ=ÑIàLÖÓ&ÎÒ·ÍÍÜÒ!ÌyÓ4ηÍÜÑ«Ö×4ÒyÌQÑ«Ý/ÚÍ&æ ôDôDønønNöö üeDôJöWnZò#XOTBTÂXOTBòJXOZ?ZøIós÷Lô# ôqønúöòDòDRFókXO[ a#WnüIúûnõÂòDôqöønV·óö!ZûxTBöA÷XxôJôXx]óT?^ønós÷/ö(ôqUnønóö?ôDúôqöSòDU/òDókV[XxòJ]LVyúcûxöS-a^òDønöyñnö?òDòDöóaDü&öTIóôô Ø_ÍÎyÓ&Ý;Ó&Ì?ÖÒ9ÑnÝ/ÚÍÌ·ÓηÍÐÓeá&×/Ö ÍÌ·Ø/ÍÓ&Ý sÍÐÌ9ÍàeÍ×4ÖÁË°Ì·Ø/ÍÏ/ÖGÒ XOaú ûO[;úsõca1÷ú)VXOTBZÂôqønö]úòDòqó\[]ü{^ønöÂúòDòqó\[¥úñnñeöyúòJa9úô(UBX LöyòDöTIô ÌsÑn×/ÐÍ ÖÒ?ËqηÓ&Ü%ÌAÔ#ÓÂÌ·ÖÜ,ÍÒ9Ò·Ø/Ó&ηÌyÍÎ!ÌyÓíeæxäÂÌyÖÜÍÒuÚÓe×/á&ÍÎIæ ì Ó&Î ñeóa#xX ôJXxóTBaqXOT]ôqønö;Ó1Ó-Æ$XOYúZö] Ö×/Ò·ÌQÑ«×/ÐÍ&Þ3ÖÁË yÜ4Û/Ò·Ø/ÎyÓLÓeÜ 4ÖÒÂþ/ÎyÍÒ·Í×LÌyÍÏ3Þ?ÌyØ/Í4ηÓ&Ý;Ó&ÌÂ×/ÍÍÏ_Ò Ñ«þ/þ/ηBÓ MÖÜ ÑnÌyÚé"ãÂÌ·ÎyÖÑnÚÒ9Ì·Ó¤ÚÍÑ«Îy×Ì·Ó"á&~Ó yÒyÌ·ÎQÑ«ÖáeØL̼ѫØ/ÍÑnIÏ "Ö× Ì·Ø/ÍÏ/ÖÎyÍÐÌ·ÖÓ&×ªÓ«Ë Ì·Ø/ÍÜ4Û/ÒyØ/ηÓLÓ&ܺæ1Ê ÚÚÌ·Ø/Ó&ҷͤηÍÒyÛ_ÚÌ·Ò"ÐÓeÜÍ Óeá&é/þ ÎyÍÒ·ÍÎyàLÖ×/á¥Ü ÑnþÞ3Ô#Í,ÜÑ«Ö×LÌsÑnÖ׺ÑÐÓ&×LÌyÖ×LÛ/ÖÌAéÓ&×Ì·Ø/Í ËDÎyÓ&Ü ÎyÍÑ«ÚÍ Lþ;ÍÎyÖÜÍ×MÌ·ÒÓ&× ÌyØ_ÍηÓ&Ý;Ó&ÌIæ Ü ÑnþLÝ é ÑnÚÚÓnÔÖ×_á"ÌyØ/ÍÖÜÜ4ÍÏ_ֳѫÌyÍÐÓLÏ/Ö×/á,ÓnË9ÌyØ_Í"Ö×MÌ·ÍÎyÒ·ÍÐ\ Ì·ÖÓe×¥ÓnË ÌAÔ!ÓªÚÍÑnη×/ÍÏYþ=ÑnÌ·ÌyÍη×/Ò4Ý=ÍÌAÔ#ÍÍ×[Ì·Ø/ÍÖÎÜÑB LÖÜÑIÚÚé ηÍÒyþ;Ó&×/Ï_Ö×_á"ÐÍÚÚÒæ+Ø/ÍÔÖ×/×/ÍÎ1×/ÍÛ/ηÓ&×ÑnÐÌyÖàLÖÌAé(ÖÒ1Ï/ÖED°Û/Ò·ÍÏ Óe×ÌyØ_Í"ÜÑ«þ4ÌyÓÑÜ5Ñ LÖÜÛ/Ü Ï/ÖÒ·ÌQÑn×_ÐÍ"á&ÖàeÍ×ÝLéÌ·Ø/Í"Ï/EÖ DAÛ Ò·ÖÓeתÎQÑ«Ï/ÖÛ/Ò à&Ñ«ÚÛ/Í&æ ý ÌyÒ"ÑnÐÌ·ÖÓ&תÖÒ Ü,ÍÑn×LÌÌ·ÓÜ,ÓLÏ/ÍÚÌyØ_ͤÍseË ËqÍÐÌ9ÓnËÚÑnÌ·ÍÎQÑ«Ú=ÐÓeÛ/þ/ÚÖ×/áÂÓnËÌyØ/ÍÔÖ×/×_ÍÎ9ÔÖÌyØ4ÖÌyÒ1×/ÍÖá&ØLÝ;Ó&ÎyÒIï ÖÌÂÜÑ«Õ&ÍÒÂÌyØ_ÍÜ ÚÍÑnηץÌyØ/Í,Ö×/þ/Û/Ì"þ;ÑnÌyÌ·ÍÎy×3Þ?ÔÖÌ·ØÑn×¥\Í DÍÐÌ Ì·Ø=ÑnÌ]Ï/ÍÐηÍÑnÒ·ÍÒ"ÔÖÌyتÏ_ÖÒ·ÌQÑ«×/ÐÍ& æ Ø/Í"×/ÍÛ/ÎyÓe×/ÒÂÔ#ÍÖáeØMÌ·ÒÑ«ÎyÍ Ñ«Ï=Ñnþ/Ì·ÍÏ¥ÑnÐÐÓeÎyÏ/Ö×/á Ì·ÓßÑ,þ/ηÓ&Ý=Ñ«Ý/ÖÚÖÒ·ÌyÖÐ"ÚÑIÔ ÌyØ;ÑnÌÂÜÑ«ÌyÐsØ/ÍÒ Ì·Ø/Í"Ï/EÖ DÛ/ÒyÖÓ&×ßËqÛ/×/ÐÌ·ÖÓ&×êÌyØ/ÍÌyÎsÑn×/Ò¾ËqÓ&ηÜÑnÌ·ÖÓ&×Ó«Ë9ÌyØ/Í !/ ì Öá&Û_ÎyNÍ Ë_mï ^ønö aJXOYñnûx1ö Zó9úønöyú UB 3ó#ò Unö·ò/ú aJaqFó VXxúôqSö U#ôDó9ôDønöòDö Vy)ó Z\ ?Ê ÔÑnÒþ;ÍÎAËDÓ&ÎyÜ,ÍÏ ÝLéÎyÍÏ/Û/ÐÖ×/á4Ì·Ø/Í"Ï/EÖ DÛ/ÒyÖÓ&× ÎsFÑ TBXxôJXxóT4ós÷9ôDønöLYWBaDønòqóIóYhúûxûxók[1aôDó4Zó¤úûO[=úsõFa(XOTôDønöNY{WBaDønòqóIóY Ì·Ï/ÓÖÛ/HÑ Ò « Ó # Ë ÌyØ/Í !}/ Ì·ÓßÑ,Û/×_ÖÌsÑnηéªÏ/ÖÒyÌsÑn×/ÐÍIëæ Ø/Íá&Í×/ÍÎQÑ«EÚ UBXxòDö V·#ô Xx)ó T Ö Ñ«ÌyÖÓ&× ÐÑ«þ=ÑnÝ/ÖÚÖÌyÖÍÒ]ÓnË !/ ÑnÎyÍà&ÍÎyéªÖÜþ;Ó&ηÌQÑ«×MÌI{æ #éLþ/EÖ Ø/ÍÍá&ÓLÐÍ×LÌ·ÎyÖÐ4ÎyÍþ_ÎyÍÒ·Í×LÌQÑnÌ·ÖÓ&×ÓnË#Ì·Ø/ͤÜ,Ónà&ÍÜ,Í×LÌyÒ!Ø=ÑnÒ ÐÑ«ÚÚéLÞÑ5ËqÌyÍÎÌyØ_Í#ηÍÐÓ&áe×/ÖÌyÖÓ&×Âþ/ηÓLÐÍÒyÒ!Ñn×"ÖÜÑ«á&Í3ÚÍIÑnÎy×_ÍÏîÑ«ÌuÑ Ñ«ÚÒyӺѫ×/Ó&Ì·Ø/ÍÎÖ×LÌ·ÍÎyÍÒ·ÌyÖ×/á\Í DÍÐÌæÊ]Ò"ËqÓeΤ̷Ø/ÍÜ4Û_ÒyØ/ηÓMÓeÜºÞ þ=Ñ«ÎyÌ·ÖÐÛ/ÚÑnÎÏ/ÖÒyÌsÑn×/ÐͤÐѫתÝ;ͤþ/Û_Ì ÌAÔ!Ó4ÌyÖÜÍÒ×_ÍÑnηÍÎÂÌyÓÌ·Ø/Í Ì·Ø/Í¥ÎyÓeÝ=ÓeÌ ×/ÍÍÏ/ÒIÞ"Ö×hÌ·Ø/Í¥Ô#ÓeÎyҷ̪ÐÑnÒ·Í&Þ"ãYÌyηֳѫÚÒÌ·ÓhÑnÒyÒ·BÓ ÐÑ«ÜÍÎsÑ Ó&Î í&æxä Ì·ÖÜÍÒÂËAÑnÎyÌ·Ø/ÍÎËqηÓ&Ü ÌyØ_ÍÐIÑnÜÍÎQÑ ÔÖÌyØ_Ó&Û/Ì ÐֳѫÌyͪ³ Ñ yÌ·Û/Îy×*ηÖáeØLÌ ¥ÑnÎyηÓnÔ²ÔÖÌ·ØÌyØ_ͪÌyÛ/η×*ÎyÖá&ØLÌ4ÜÓnàe\Í Ñ«×Mé4ÐsØ=Ñ«×/á&Í]Ö×ÌyØ_ÍÔÖ×/×_ÍÎÐsØ/Ó&ÖÐÍ4êÖÌ!Ï/Íþ;Í×/Ï/Ò]Ó&× ÌyØ_ÍÓeAÝ Ü,Í×LÌLæ Ø/Í×ÞÔØ;ÑnÌyÍà&ÍÎ"Ì·Ø/Í4þ;Ó&ÒyÖÌ·ÖÓeתÓnË!ÌyØ/Í4ηÓ&Ý;Ó&ÌÂÖÒîêÖ× sÍÐÌyÒ"×LÛ/Ü4Ý;ÍΤѫ×/ÏÓ&×¥ÌyØ_Í4Ï/EÖ D°ÍηÍ×/ÐÍÒ4Ý=ÍÌAÔ!ÍÍ×*ÓeÝ sÍÐÌ·ÒQëæ Ì·Ø/Í"×/ÍÖáeØLÝ=ÓeÎyØ/ÓLÓLϪÓnË9Ì·Ø/ͤÑnηÎyÓnÔ ëÞ/ÌyØ_ͤηÓ&Ý;Ó&ÌÔÖÚÚÌyÍ×/ϪÌyÓ Ø/Í !/ ÑnÚÒyÓÑ«ÚÚÓnÔÒÂÑ4ÐÓeÎyηÍÐÌ"ηÍÐÓ&áe×/ÖÌyÖÓ&×ÍàeÍ׺ÖÁË#Ì·Ø/Í ÑIàeÓ&ÖÏÌ·Ø/ͺѫÎyÎyÓnÔ Ñ«ÎyÍÑÝLéYÌyÛ/η×/Ö×/áηÖáeØLÌÑnÎyÓeÛ/×/Ï*Ö̪êÒ·ÍÍ Î·Ó&Ý;Ó&ÌÐÑnÜ,ÍÎQÑÖrÒ ÇL F¤ä ªÏ/Íá&ÎyÍÍÒηÓ&ÌQÑ«ÌyÍÏYËqηÓ&Ü ÌyØ_ÍÓeÎyEÖ Ù;á&Û/ηrÍ eëæ ý ×/Ï_ÍÍÏÞÑ«ÒÂÒyÓLÓ&×ºÑ«Ò Ì·Ø/ͤηÓ&Ý;Ó&Ì]ÖÒ]ÐÚÓ&ҷͤÍ×_Ó&Û/áeØ Í×LÌsÑnÌyÖÓe×Û_ÒyÍϪÏ_Û/ÎyÖ×/á,ÚÍIÑnÎy×_Ö×_áªêÒyÍÍÂÙ=á&Û_ÎyÍ Ë&ëæ Ø/ÍÜÑnÖ× Ì·Ó¥ÌyØ/ÍÚÍIÑnÎy×_ÍÏhþ;Ó&ÒyÖÌ·ÖÓe×Ó«Ë Ì·Ø/ͺѫÎyÎyÓnÔ"Þ!ÖÌ4ÔÖÚÚÎyÍÑ«ÐÌÝLé Ö×LÌyÍηÍÒyÌÓ«ËÌyØ/ÍÂÌ·Ó&þ;Ó&ÚÓ&áeÖÐIÑnÚ/Ü ÑnþÖÒ!ÌyÓ4ÑnÚÚÓnÔ[Ñ(á&ÓLÓLÏÑ(þ/ÎyEÖ Ì·Û/Îy×_Ö×_á4ÎyÖá&ØLÌÝ/Û/ÌÖÌÔÖÚÚÑnÚÒyÓÑ«Ï/ϪÑnתÑn×_á&ÚÍÂÜÓ&Î·Í ÓeÎÚÍÒyÒ ÓeÎyÖ/áeÍ×/ÍÎsÑnÚÖ ÑnÌ·ÖÓeפÓnàeÍÎ9Ì·Ø/ÍÏ/EÖ D°ÍÎyÍ×LÌ!ÚÍIÑnÎy×_ÍÏ4ÒyØ=Ñ«þ=ÍÒêÌAÔ#Ó ÖÜ,þ=ÓeÎyÌQÑ«×LÌÑnÐÐÓ&ηÏ/Ö×/á ÌyÓ ÌyØ/Í4Ï_Ö¡ÿÐÛ/ÚÌAéªÓnË ÑIà&ÓeÖÏ_Ö×_á4ÖÌÂÓe× Ò·ÖÜ,ÖڳѫÎÒyÖÌyÛ;ÑnÌyÖÓe×/Ò#ÑnηÍÐÓLÏ/ÍÏ,Ó&×ÐÚÓ&ÒyÍ]×/ÍÛ/ηÓ&×/Òsë#Ñ«×/ÏÌyØLÛ/ÒÞ Ì·Ø/Í4ÎyÖáeØMÌIæ ý Ì"ÖÒ"Ñ,à&Íηéªþ/ÚÍÑ«ÒQÑn×LÌ"Ò·ÖÏ/ͤ2Í D°ÍÐ̤ӫ˼ÓeÛ/Î"ÑnÚá&5Ó Ì·Ó¤Î·ÍÏ/Û/ÐÍÌyØ_Í×LÛ/Ü4Ý;ÍÎ!ÓnË?þ=ÑnÌ·ÌyÍη×/Ò Ì·Ø=ÑnÌÜ4Û/Ò·Ì#Ý;ÍÂÚÍÑnη×/ÍÏ âíäåyæ ηÖÌyØ/Üæ Ø/Í×Óe×/Úé Ñ Ä3Å ~:9}9]}3~\Æ4zª~?9 ~uÆ4ÁºÆ4yÆ43{% ûé_îF÷Gê;ø\îcò ùqî)ü_êSüñG÷ ^ ë)ïê;h ê F þ_ë)ìqñGî N ûéAêSü ^ éAëc÷+öqê\êSüNïêSðOüó î)ïø\ê H òLîïê;ñJéAëü4îh üAøkê ë)ü'L îcñJéAêïû}ðÎ÷Gê ðÎ÷;ñJé_ê5 ðÎòLêüA÷JðÎîüoî)óÌñJéAê{ðOüùþ_ñ{÷Jù_ëFøkê ëü ðÎ÷ñJéAê{ùïê\÷Jþ_òLê 4 üBhþ_òöqêï/î)ómî)ü_ê\÷;î)ómñJé_ê(ðOüùþAñÿFê\økñGî)ï3 ðÎñ;ðÎ÷ ëLø\îüA÷GñGëüñÿëìOþAê-"# ; ðA þ_÷GêñJéAêûðOüü_êSïëcø\ñJðÎÿFðÎñ$ îü&ñJéAêòLëù&ëFø\økî)ï(B ðOüAí$ñGîë 5ð_ þA÷JðÎîüóþü_ø\ñJðÎî)ü % ("2&% %/ "2$I##Cd ; /J&%-" óK3!" ¡3K ?!-" ë)ü'$3K A!" L¢ v W1ñJéAyê;q ÿFðÎíðOìÎë)ü_ø\ê{ùAëïëFòLêkñGêSïJ" êSü_ë)öìÎê{ìÎê\ë)ïGüðOüAíHîü4ñJé_ê{òNë)ù ý+èé_ê,£ l ÷m÷GêSìÎê\ø\ñJðÎÿFðÎñ4 ùAëïëFòLêkñGêSï ðÎ÷HòLî?5 ðOó ê I ý K !D N "2¤K £ /(£ " ó;ïë)ü' îFò L K !" ñJéAêüë ë)ù_ñ£ l ÷;ûêðÎí)éñ ý ^ !ED N "2 b ^q¥ ó b ^2 N ëü ^ !"p2 N ñJé_êSü¡ ^ !ED h N "p2 hN¦ ìÎ÷Gê(ðOó:ñJéAê(ïë)ü' îcò§B ïë)û&óvë)ðOì h ^ ü!îD þïNN " ê F¨ 2 ùqêïGðÎòL^ h êS!ü" ñLñJé_ê3B ðq êSïêSüñLøkî)ü_÷GñGë)üñG÷LëïêFý©2pª N h 2¬`ª? ¢ 2¬`h ª®?Ec2¯?°&± ¯?°2 N 1°0²`Ef³2 N 0p « ´ åæ?9 xªÀ§µ µ Èy9 üñJéðÎ÷
÷Gêkø\ñJðÎî)ü&ûêî)üìjo ÷JþAòþùñJéAêòLëðOü$ø\ëïëFø\ñGêïGðÎ÷GñJðÎø\÷î)ó î)þï;ø\îüB ðÎñJðÎî)üðOüAíHïGþìÎê3v ÷Gêkê¶ ê\ñGëðOìÎ÷ðOü)6 ·-B "#¸e ñG÷mòLë)ðOüðOüñGêSïê\÷GñðÎ÷ ñGî(ë)ìOìÎîû&î)ü_ê(ñJïGðÎë)ìqìÎê\ë)ïGüðOü_í
økë)ù_ë)öðOìOðÎñJðÎê\÷3v ë)ìOì# î)ïv ü_î)ü_êìÎêkë)ïGüðOüAí1" ë)ü'4 ñGî ùïîÿFðj ê/ùïê\ñGñH íFîBî?4 ïê\÷JþìÎñG÷{ê\ÿcêSü4ðOüñJé_ê(ø\ëc÷Gê îó1ë3 ê# ìÎë-F ê 4 ïê\û:ë)ï(E&¹ þïïGþìÎê(ðÎ÷{ëLícêSüAêïë)ìOðj\º ëcñJðÎî)üî)ómñJé_ê» ë)ïñGîHëü ¼ þ_ñGñGî)ü)6 °kB ïGþìÎê(ñGî(ñJé_ê;ø\ëF÷Gêî)ó ë)üôêSüÿFðOïî)üüAêkòLêSüñ{ûðÎñJéî)ö`G½ êkø\ñG÷ üAîcñéAëÿFðOü_íñJéAê(÷GëcòLê ëùùê\ë)ïëüAø\ê/ùïîöAëöðOìOð%ñ ë)ü' ûðÎñJéïêSðOü` óvî)ïøkê\òLêSüñ÷JðÎíüAëì1ûéðÎøérø\ë)üHöqê;öAë5 ìj î)ïü_îFñ ê# üAêJ
óvîï;ëìÎîcñ î)ó ÷JðÎñJþ_ëFñJðÎî)ü_÷ ; èéAê;õ¥¾ $ ¿ ë)ìOìÎîû;÷ñJé_êïîöqîFñ:ñGî(ñGê\÷Gñ+é`F ùqîcñJéAê\÷Gêk÷ À êðÎí)éñG÷(ë)ïê{ü_îFñí)ïë5 þ_ë)ìOìj øGé_ë)ü_íFê E{ èé_ê 4 ÷GñGë- ëFñ;ñJéAê/÷GëFòNê ÿë)ìOþ_ê³5 þïGðOü_íëoñJðÎòLêìÎî)ü_íêSü_î)þ_í)éñGîê\ÿë)ìOþ_ëFñGê"ñJéAêðOüñGêSïê\÷Gñ î)ó;ëüé`F ùqîcñJéAê\÷JðÎ÷ èé_ê
ëìÎíFîïGðÎñJéAò ø\îcòöðOü_ê\÷ ü_êSþïëìü_ê\ñJûîïÁ
µ 9 z9;9 Å (9]} ÷ /ø G] ð] úVAønöyûOUnö·ò&úTBU!ð;] 4]ù"úbFYúTA]ðRcXxöS[-³ünú)aqöSU;TnöWnòDócV·óY{ ñBXOTHWnôDRFúXOaJôJWnXxóúTnû&úöSû\TcaqRFõFXxaDòqôqó)öSTBY Y÷öóTIò;ôvòDaöy]ûxúú ôJû XxóüTnû#ýìúþ û\ÿ YúñFvYú`FýXOTcû Z ûú) TBUû Tnú\RFXOZúý ôJXx óT 5 ScÆ?öV{ããFßF] ÷ #ø ð] P{] úòqôDóB] ]_FWnôqôDóTAnúTBUÓ+] ] Ó+] ;]"ù úôJ`cXOTBaS]ÔLöyúò#TBXOTBZ
ëF÷G÷GîBøSðÎëcñJðÎÿFê/ø\ë)ù_ë)öðOìOðÎñJðêk÷{ë)ü'4÷JðÎò(þìÎëFñGê ë)üüAê\ëìOðOüAíê ¨FùìÎî)ïëFñJðÎîü òLê\ñJé_?î ÷ ÀêSðÎí)éñG÷;ëïê{î)üjì HòL?î Bð Aø\ëcñG ê 4`ö Lë(ùïîöAëöðOìOðÎ÷GñJð%ø(ìÎë)û$ûé_êSü ëïêSðOüóvîïø\ê\òLêSüñ:÷JðÎí)ü_ë)ì1îBøkøSþï ÷ mèéðÎ÷}ìÎëûöqêìÎî)ü_íF÷;ñGî ñJé_ê;÷GëFòLê ÁBðOü $îó{ïGþìÎêûê
þ_÷Gê4óvî)ïîþïLùïî)ö_ë)öðOìOð%÷GñJðøñGîùqî)ìÎîcí)ðÎø\ëìLòNë)ù è}é_êH õ ¾ ¿Öø\î)ü_÷JðÎ÷GñG÷LðOü~þ_÷JðOü_íöðOü_ë)(ï "ûêSðÎí)éñG÷NëF÷G÷GîBøSðÎëcñG ê ñGîë ùïîöAëöðOìOðÎñ uûéðÎøéòLê\ëc÷Jþïêk÷ñJéAêøkî)`ü êSü_ø\êoî)ü&ñJé_êûêSðÎíéñ ÿ)ëìOþA ê sÃÄ6 p/ N B "#ÅÀ~é_êSü&ñJéAêïêSðOüóvî)ïøkê\òLêSüñ÷JðÎí)ü_ë)ìNÿ)ëïGðÎê\ ÷ ùïîöAëöðOìOðÎñJð%ê\÷4ëïê þEù ëcñG ê oë)'ü oûêSðÎí)éñG÷/ø\ëüöqêHòL?î Bð A ê ëF#ø ø\î)(ï BðOüAíNñGî ñJé_ê{ø\îpü 'êSüAøkê(ÿ)ëìOþAê & ó ñJé_êSïêðÎ÷müAî(ïêSðOüóvî)ïø\êkòLêSüñ ÿ)ëïGðÎëFñJðÎîqü üAêSðÎñJé_êSïñJé_ê}ùïî)ö_ë)öðOìOðÎñJð%ê\÷ü_î)ï;ñJé_ê;ûêSðÎíéñG÷ë)ïê;òL?î ? ðA ê Eöþ_ñ}ðOüóvîïòLëFñJðÎîüëöqî)þ_ñ;ñJéAê(ø\îïGïêSìÎëFñJðÎîüöê\ñJûêkêSüñJéAê{ðO`ü ùþ_ñLë)'ü oñJéAêî)þ_ñJùþ_ñLîó{ñJé_ê4û:êSðÎí)éñLícîî)üoöqêSðOü_í÷GñGîï ê y"è1î öqêëöìÎê"ñGî~òN?î 5ðO ó $økî)`ü êSü_ø\êoñGêSïòL ÷ ë~òNê\ëF÷Jþïêî)ó(ðOüùþAñ î)þ_ñJùþ_ñ;ø\î)ïGïêSìÎëcñJðÎî)ü"òþ_÷Gñöqê(÷GñGî)ïJê ymèéðÎ÷ñGêSïòuðÎ÷;þÆù ëcñG ê ëFñ ê\ëFøGéñJðÎòLê/÷GñGêSù mè}éïê\ê(ñJðÎòLê(ðOüñGê\íïëFñG ê 4ù_ë)ïëcòLê\ñGêSï÷ë)ïê(ëF÷G÷G-î øSðÎëFñG ê Lïê\÷Jùê\ø\ñJðÎÿFêjì 4ñGî(ñJé_ê}ðOüùþAñ b Q ñJéAê;î)þ_ñJùþA&ñ Ç Èë)'ü LñGî(ñJéAê ÉCÊsÆË! Ë'!ÍsEË'!}ùï?î 5þ_ø\ ñ ³ÎîFñGëcñJðÎî)ü_÷
ëïêFý Ç ë)'ü ÇX Àê ëF÷G÷Jþ_òLêW?Ì b Q öqêSìÎîüAíc÷ ñG î 6 p/ N B;èé_ê ø\îïGïêSìÎëFñJðÎb îüðÎ÷{økîFò ùb þAñGJê ëc÷ Ï2 Ò ÐAÑ ÏLðÎ÷ëüH#ê ÔHøSðÎêüA ø HòLêkëF÷Jþïêîó ø\î)ïGïêSìÎëcñJðÎî)üöqê\ñJû:ê\êSü ðOüùþAñ(ëÐpü Ó ÑîþAñJùþ_ñ{îÿFêSï@ëHí)ðÎÿFêü÷Jù_ë)üñJðÎòLê ;è}é_ê(ë)ìÎícî)ïGðÎñJé_ò ðÎ÷ ñJéAê{óvîìOìÎîû}ðOü_íý Õ b Q ÇÈ@ë)'ü b Ç Q È(ëïê{þEù ëFñGJê ëFñ;ê\ëFøGéñJðÎòNê ÷GñGêSù Ú 4ñJé_êSüñJé_êùïî)ö_ë)öðOìOð%ñJðÎê\÷Lë)ïê Õ ó ÖÖ × U U8 ÖÖ ØHë)'ü bÙW ÇÛ2 þEù ëF[ ×ñG ê ëc÷óvîìOìÎîû÷\ý Ü&s Q È !"2$ © W b Q D n W × U " W Ï Q È W fÝ Q È "ÆdÞ0s Q È !" W b Q ë)'ü
úØTBã2 U
ãFßFaqöSc+WnTBöSXOTRôJöyXxòJúaJûXxôUnõ9öSósV÷qXOaJÂXxóTLúaJYaqúúVA`FøFXOWBTBaDZBöy];ôDô#^LaSyöðmVAøBYTBønXOVyö·úò#ûMaDôSòDköyÂñeóð$òDôÆ?Ó1öy+ñnvôS:])ós÷ Ó;ó YBñ WnôDöyò;ú TBU vTI÷óJò YúJô Xx\ó T@FVSXxö TBVy)ö 2Iö·Hñ ã)ØãB] ÷ Û ø/] ;ð ] òDó)ó `caS]ðòqóBü WBaDôûxúsõö·òqSö U/V·ó TôDòDóBû aqFõ aDôqSö Y÷óò ú YóBü Xxûxö òDóü&óô ] !"$#Aû %&(' û*)ú û üû#ýìþ ÿ +(, ýû ýìþ û ;] ;ð ] FJkO(- 2ÛBkÂúJò VALø ãØ.B] ÷ øNP{] ð ] Ó;úòDñ&Sö TôDöySò ] P?òDó aJaqüeöyJò ZBQ)ú TBU(Æ] ]3ó aDö TA]LðòDô S(ú /)ú T úUnúñnô#XORö;òDöaDóTnúTBVyö_úûOZóòJXxôqøBY,÷óò=òDúñBXOU;V·úôDöZóòDõ?ûxöyúTBXOTBZ3úTBU òDö V·ó ZTBXxJô Xxó TA]/0 % (' /0.ý*1¸û % 2 B ãÛ(-Bß(34BSããB] ÷ ß#ø/]_Ó;ønúJô XxûxBú ] Æ?öyOû XxüeöyòDúJô Xxó T#)ú TBU òDöyú V·#ô XORFXxô{õ XOT)ú Wnôqó Tn)ó Yó Wca-Y\ó Bü Xxûxö3òqóüeóJô a]?ú¥û üû#ýìþ ÿ 5(0 ýû û û 67( ý& {5 ScOã68F)cÆ?ö V{ã)ãcßF] ÷ ø9I]:P?ú WBaJa#Xxö·ò ] þ: 6'; ýìþ û &( ý&? ,@(þ & ' ÿïû 7A % ( ý A ' þB %&C þ % ÿû % ýìþ ÿ (' 7D" A4A ' þìÿ ýìþ û 7? 'E= ((' ( ÿ ? ] 9;Bø ƺôDønö aJXOaS4mTBXORö·#ò aJXx6ô +ö F UHG 3#ò aDúsõ BããFF] 8÷ #ø9I] P?ú WBaJa#Xxö·ò9ú TBU+F] 9q] Ó;Fó VFWnöyòDö Õ)]ôFXOY{WnûxúJô Xxó TLUHG WBTHaqFõ aDô Sö I Yö RFXOa#Wnö·û Vy)ó YñnòqSö Tnú TônñnOû WBaJXxö WnJò anú XxòqSö aAVyóòD#ô XOV·úûxö aALúñnñnOû XOV·ú#ô Xx)ó T5úI ûxú òDöV·óTBTnúXOaJaqúTBVAö+Unö;aJV4öI TnöSamV·óYñnûxöbIöaS]5J þjý& ý þ M
s Q 1È !D N "2gs Q È!"DßÜ&× [ s Q È?!" h Õ _ î)ï"ñJéAê÷GëFòLêoø\îüBðÎñJðÎî)ü_÷ñJé_êSïê~ðÎ÷)¿;ë)ü'îcòà5ïëû(ý×ðOó á,Êâs Q r È ë)ü' Çã2ä Ú ñJé_êSü Q È2 N d Q È ë)ü' s Q ȶ2 N ds Q (È ëü bÝb WÇX b Ç ëïê{ïê\÷Gh ê\ñ;ñGî3p h cX!" ðÎ÷HñJéAêíìÎî)ö_ë)ì{ïêðOüóvîïø\ê\òLêüñ4÷JðÎí)ü_ë)ì me ñ ïêSùïê\÷GêSüñG÷ë ûë-4 ñGîHòLê\ëc÷Jþïê(ïî)öqîcñ(÷GëFñJðÎ÷Jóvëcø\ñJðÎî)ü"îÿFêSï/ñJðÎòNêf oE" 2åd N ðOó o2L ëü)fÝ oÆ" 2 N ðOóo2æp n ðÎ÷{ñJé_êX êSìÎë-F ê ø\îüB ðÎñJðÎî)üðOüqí ìÎê\ë)ïGüðOüAí4ïëcñGê&4Þ ðÎ÷{ñJé_ê(óvî)ïícê\ñGñJðOüAíLïëcñGê& Ø ðÎ÷{ëNø\î)ü_÷GñGë)üñ'B¨ ê ö`L ñJéAê;ê F¨ ùêSïGðÎòLêSüñGêSï-,á,Êâ ðÎ÷ë(ïë)ü' îFò³ÿëìOþAê(ñGîc÷G÷Gê L ðOüM6 p/ N B üîþïø\ëc÷Gê( ûêþ_÷Gêõ ¾ ¿ ûðÎñJéë)ü_ë)ìÎîcí)ðÎøû:êSðÎí)éñG÷ è}é_ê ûêSðÎí)éñ/ÿë)ìOþ_êLðÎ÷ü_îFñ/ñJéAê/öðOü_ë)ï( û:êSðÎí)éñ Q È "#I öþAñ Q È W s Q È è}éðÎ÷
ùïî?B þAø\ñí)ðÎÿcê\÷ë)ü_ë)ìÎîcí)ðÎøûêðÎí)éñG÷4økî)h ïGïê\÷JùqîüB ðOü_h í$ñGîñJéAê ø\î)ü` êSü_ø\êLR ñGêSïò1 èéAê(îþùþAñëFø\ñJðÎÿFðÎñ î)ómë ü_êSþïî)üðÎ÷\ý Ç È 2æçÝè?o Q _ â é Q È W-b Qìë DÊ Ì É P r û}ðÎñJé Q È dê N " W s Q È Q È 2 N Dm° ø\ëh þA÷GêJ ñGî hë)ìOìÎîèê ûé_ê ëLüAïîë)ðÎü'÷Gê4 h îcòÚüøGé_öî)êLðÎø\ëFê/÷/û÷GòLéAêSë)ürìOì:÷GëFê\÷(ÿFêû:ïë)ë)ì1üü_ñGê êSEþïîv üAñ{÷;ðÎ÷ éAëîÿcüê ìj ñJé_ê(÷GëFòLê î)þ_ñJùþ_ñ À êHë)ìÎ÷GîþA÷GêHñJé_ê
õ¥¾ ¿ óvî)ïNñJéAêLðOüéðOöðÎñJðÎî)ü$ìOðOü`Á ÷HûðÎñJéìOðÎñGñJìÎê øé_ë)ü_íFê\÷ðOüñJé_ê}ïGþìÎê\÷ ¥- ðOï÷Gñ Q ÈÃí0`/ Nkî ðÎ÷:øé_ë)ü_íFê H ñGî Q | È Ã íAd N /ï î ¸f Q | È " ðÎ÷/øGéAëüAícê h ñGî f d N "2ðd N f ?"2 h N ë)ü' |Q ÆÈ ñ 2ò° h Q | È D N d s Q È L èé_ê ïê\÷Gñ(îó;ñJéAêNë ë)ù_ñGëFñJðÎî)üoïGþìÎêLðÎ÷ ê h B¨ ëFø\ñJìj ñJéAh ê(÷GëcòLê: è}é_ê{îþùþ_ñ{ëFøkñJðÎÿFðÎñ î)ómë/üAêSþïî)üöê\ø\îFòNêFý ÇÈ,2æçÝè?o RQ _ â é Q È W-b Q ë DçÉ Ê RQ _ â { Q | È ñ Wb Q DßÊ Ì É P r èé_ê(òLëL¨ ðÎ÷{ñGh ë-BÁ ê Sürî)ürñJéAê(ëcø\ñJðÎÿëFñGî)h ï(H ìOðOüpÁ ÷(ëü ñJé_ê(ò ðOürî)ü ðOüéðOöðÎñGîï(Ä ìOðOü`Á ÷ z ó Å ÆXô y9 Ç