Are Shaping Techni$ues the Correct Answer for the Control of

from its ideal trajectory and the 3 selected move- ments cannot allow to .... b) t =1: bad association for the " left arro w", c) t =2: the robot succeeds in performing ...
3MB taille 4 téléchargements 238 vues
   !"#$%& '(")!"*,+- '/.0 123 4+1+6587 19:9;"@?A"BC ED FHGIJLKNMOMPRQTSVUWS‡DLß1: æ´ABç_CHMNçRéëã’F íKOP’÷L?,tõ ’F“ òëDaã¥ß1WVí_ê´bJAJéëê´K: Qó AB„CHSWQß1@E ê  c=d Gpe0\´õ /Zâ´ß1î´ä`è´ã’ß1òëß6êGø1_ã¥{è4õtíR“ ã’éëêtúùgì1ß1íRã¥ï’òëã’ö´ä`òëé ê´ã]êtóoð1Zòëã’õ ß÷ií_õoê´péë35ê´3ooó p1„Kõ’=2F ê´êˆî´ß1æ´òëðTóóì1ã’í_ê´éëðRã’â´íRä/ß1òëé ßå¥ß1ê´ð_è"é ì1î(êã¥éëíÄê ñ ùÂABì1:=íRWä`APß1F ê´:lï¥ã:>@Kï¥CHì1S mnä`Wî´S>5ß1DLíRéëSRç_:ì1CiêtAç¥DZDõgSYT0fAJ::=h%WJAfõ :CiABK:=>`CSF :=>Dj@F SR:C WF :G@ABKk Sß1æ´çRç_éëã¥_í 6÷itõ “poní_ã¥â´ã’G ì1ä`êtì1ñÄö´òëé éëê´ò ããíRòëã’ì1ß1öníRì1ê´ð’éëõsê´r9ó ê>„DT0›[ZAJ]nEIä`oõ tpã’35uíR3tó1q´v5ã’ê´t0oõ w0ï¥= ãx%ðRì6FHì1ùGî(h*ì1ì1ö´y=òëìçR>ð_ó1bPßéëï’ï’bQß6òëKãò1S T`ê´#ß X`1ã¥Ciæ´ìF éëí_:´è´ß1õ ß1òtê´ä`ï’ß1ã2î#éëê4ùÂì1ß í Sß1æ´çRç_éëã¥_í 6÷itõ “zoníRã’â´ã’G ð_Eì V@Eï¥C}ì1AJ?êOðRE@íR9ì10òV€ß1;í_\dðRñ_é U(qtï’à@ê oéë߁\@òT]n3oßoõ pê´pe’3éë£ä`3 \#¤tƒ´ß1õ(òëõ ç’÷iõPã¥{|í_ß1F`Žï bJ„ F =3CHSHWê´Egã’>`æ´:=íRß1@ß8;í_ï]C}â´F': éëðRF ã’?~ï¥ð_F'æ´80íÄEã Sß1æ´çRç_éëã¥_í ’÷Ltõ Iã `1ã’Cò #=Ntõ 0.6ìæ´òëß1éëG éëð_êUU;A>@KPSZ:%KJF@bF CHSWEP>@:=@80CiF : F'?~F 8;EƒEV'ECiAJ? E]õ .6ì1æ´òëß1éë† Gê 'D A}/2>@tõK#:“kSZ:0STPß1Ciæ´FPçRbQç_80éëã¥SH_í D 3D94´Wiõs>`…%C}AZT0X0F'>@KCsS_WBAB>@En:,GKKF F@?ˆbJF'CE'EAB:C>@E'O`F A9KSZG'kF'?~K=F'GC}KJF'ABAK >@EE'FWQS>@CHSF :E]õ}áVã’ï]âVõtí_ã¥î´ð’õ [ZKá F%]‡ñ [Ow2][O=Nõ 1Tã `Oéëê´éëŽã 괁’ß1J*ðRéëì1Gõ ê"p’3 òë¤@ã’3ªßí_Wõ ê´=Céëê´ó`ä`çRìOã’è´ð¥ã¥õ‰ò´ì6rŠù}EâtVøOWX#înF`ì1D ð_F}â´T@ã¥SWBç_>éëçLDö(KJã’AJⴇS_#ß AJ`tMWéëì1níZ€éë€êH;4tè´à@éëçRO’íR¤#éëä£@e ñ £44´õ 1TéëGê s1Ví_ã¥ì1éëê´êtó†ùÂì1ñ}.†íRégï’Mõ ã¥ä`p3㒒3 ê1\fðVVõ òëã¥]tß1ã’í_ò ê´ù¾ñÿéëéëê´ä`ó-’î´íR#ìòëß1`Oê´é ê´ê´óéëê´í_óã¥ß1ß1ï’ê´ðRèté `1ð_ãã¥ß1ß1ï]ó1â´ã’éëêtê´ðRó´ç\õ=ö´‹!ßç_>ã¥Wè"XSZì1: ê A D A}>@K:SZ:0#T  Œ \@3 £`’e £’\p1õ 1TéëðRðRä`ð_ß1éëìGê 괁çJ*ß1õ ê´1}èHGõ pî´35íR3ß1q´ï’ðRMõ éëï’J ßã’òOä`íRã’ì1çRíRæ´øtòëð_òëã’ç¥çRõ^ç}rîn>ì1T0òëAJé ï’E éëã¥t_ç 5„Vuávtⴎ=ã’ì1!íRéëFHðRGéëhNï’ß1/Zòtòëòëé é|Wä`oéë{ð_߆õtñ  ‚SR?Pæ´>çRö´D EIß1Ciê´FP贝ç >@’:÷iSZ?‘tõ '>@.fCHõ =NEh*õ J y=>ã’b;ø1’ã¥w_í Ž´#õN“8/Z]nß1õ ä”3ö´õ íR”@çR:ç’kõ áâ´í_æ´Gê òë㒁 ß1]tíRê´ã¥ö´éëê´ß1ó´çRð_õ éë{*ß1Gê F@bF “—CHSWQJ4E‘éë>@ðRï]:=â´@C8;´C}áVF'ì1: tõDnFH“G,A}]t–ß1U0ðRAJoì KoSR?,]nõ AB:p 3C>3 Daƒ´õnU;E/ZVì1Wê@X#”_F@æ´DYFê´T`ï¥V@ð_h~éëì1—˜ê`80çR?Pã’ß>@í_:lï]âyU;í_ABã Ki`OWAéëçRU;éëCHð_Sã¥F èV: õ >@:=< U;ABKRG@F K?‘>`:=WJ…A ^0€ =q ¤@3@e0q0™`\´õ o(íRã’â´ã¥CiGê F D: ]tF ?,ð0㥚 F î´80â´Eƒß1ê´>ã1T0OõAJ:pC3E]’3 õZ¤f÷}õœâVõ›N{DYõtAB?,ð_â´ABã¥:ç_CHéëEç [}FHGlO÷ bQšsKi1Z>@SZõ :œ