Exact Observer-Based Structures for Arbitrary ... - Pierre Apkarian

N o w consider a S c h ur decomposition of t h e matrix ¡ and a partition of t ... `8 = X * 8 is non singular ( in proposition 2 .3 , a necessar y condition for 8 to be full column ...... S imilar computations y ield t h e follo w ing numerical values for t h e.
268KB taille 2 téléchargements 230 vues
         !"  #$ % & '(&) * ,+ -. / 0 % 132547698;:=:?2A@A2CBEDGF H*698IBJBK8ÂQ» ¼»I¿5ÏÊÂQ»I(à '_»(¿AÄbÉÊÏË¿5¾}»IÃ)» $ÄbÉÊÏË¿5+¾ *Â 5¾½P¾[ËÐ?»I˼¤ÁJ¿5¹j¾»(Ð7 5¾Ž,À iÀ‹ÂQ¾j-¼ /.»(Â9¾ 5ÁJ 5ÏÊÀÀ‹Ï˼½5É˾}½5Ë»I½Å¾jË0  È5»i¾jÀ¿5»(1 Š»IÉËÈÐ?»IÃÎI¾[¿5¾jÃQÁ(Éz¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQ2À %ÏÊ À‹ÂvÁKÂ9¾“ăÀQ½CÁJ¹j¾È5¾jÀ‹¹jËÏ˽ŠÂQÏË»I4¿ 3 5 97 6 8 C

:

:

;=@?A8B DE8F798>=@GH8IBKJ   0%

'&*

Š¿ »( 5¾[ÃI%¾jÉËÉeÄpÁ(½Š½5ÃQ¾[¹jχÁKÂ9¾jÈÁ(ȊÇJÁ(¿GÂ9Á(ÎI¾"¹[»I¼¾jÀÐ?Ë»I¼ë 5¾¾rÁ(À‹¾ »(ÐzÏʼ½ŠÉ˾j¼¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿—»(В»IÆ5À‹¾jÌÇI¾jÃpÄ ÆCÁ(À‹¾jÈ0¹j»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjËÀ#b¿0Á(È5È5ϞÂ9ÏË»(¿œÂ9»M 5¾½5ÉËÁ(¿GÂÈCÁJÂvÁAÌC»I¿5É  ›»À‹Â9ÁJÂ9Ïʹ}ÎGÁ(ÏË¿ŠÀÈ5¾NMC¿Š¾ŽÂ5¾¾j¿GÂ9ÏÊÃQ¾¹j»I¿iÄ Â9Ë»IÉËÉʾjÔÈOi¿CÁ(¼Ï˹[À #b¿—˾[ÂQÍ5ÃQ¿gÌIÂ5ÏËÀŸÐ_Á(¹jÏÊÉËÏÊÂ9ÁJÂ9¾[À”Â5¾¹[»I¿5À‹ÂQÃQÍ5¹“Â9ÏÊ»I¿—»(ÐÅÎGÁ(ÏÊ¿AÄbÀ‹¹P5¾jÈ5͊É˾jȗ»(ÃÏË¿GÂQ¾jÃQ½Å»IÉËÁJÂ9¾[È ¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQÀ E#b¿ŠÈ5¾j¾[ÈgÌgÁ(À‹ÀQÍ5¼ÏË¿ŠÎ 5¾¢½5ÉËÁ(¿G¼»iÈ5¾jɒÏÊÀ"ÁrÇJÁ(ÏËÉËÁ(Æ5Éʾ ÏË¿0ÃQ¾rÁJɞăÂQÏ˼¾(Ì5»(Æ5ÀQ¾[ËÇI¾[ÌăÆCÁ(ÀQ¾[È%¹j»I¿iÄ Â9Ë»IÉËÉʾjËAÀ %ÏËÉÊÉ7»I¿5É tÃQN¾ Q;Í5ÏË˾M 5¾MÀ‹ÂQ»IÃ9Á(Î(¾»JЛ0 %»0ÀŒÂvÁJÂQÏ˹—ÎGÁ(ÏÊ¿5À}»(ЛÉË&» %›¾[ÃÈ5Ï˼¾j¿5À‹ÏË»I¿ŠÀ ÏË¿5ÀŒÂ9¾jÁ(È»JЛ Š¾ ;Í5ÎI¾ÀQ¾“»(Д¿i͊¼¾[ÃQÏ˹jÁ(ÉgÈCÁKÂvÁ*ÏË> ¿ ' *Â9»MÍ5½ÅÈCÁJÂQ¾  5¾¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËÉ˾[ÛOÈ i¿CÁJ¼ÏʹjÀÁJ¾jÁ(P¹ 0ÀQÁ(¼½5É˾ »JДÂQÏ˼)¾  .»JÂ9¾  5ÁJÂÏÊ Ð %¾ŽÁ(ÃQ¾}Í5À‹ÏË¿5ÎMÁJ¿>ÏÊ¿GÂ9¾j˽P»(ɇÁJÂQÏË¿5ν5ÃQ»i¹j¾[È5Í5ÃQ¾}ÂQ»—Í5½PÈ5ÁJÂ9¾  5¾}¹j»I¿GÂQÃQ»IÉÊÉ˾jÛOÈ i¿CÁ(¼Ï˹jÀ[̊ Š¾ ÎI¾[¿5¾jÃQÁ(É˾j½5˾jÀQ¾[¿GÂvÁJÂQÏË»I¿ÏËR¿ ' *ÏËAÀ ŠÏËSÎ 5É -Qi͊¾jÀ‹ÂQÏË»I¿5Á(Æ5É˾ŽÐ?ÃQ»I¼Á(¿tÏʼ½ŠÉ˾j¼¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿>ÇiÏÊN¾ %½Å»IÏË¿GÂ}ÁJ¿5È ÏË¿%¼Á("¿ %¹jÁ(ÀQ¾[TÀ %ÏÊÉËɟÉ˾rÁJÈÂQ»>Á(¿ÏË¿5À‹Í5½P¾[Ã9Á(ƊÉ˾—¹j»(¼½5ÍAÂvÁJÂQÏË»I¿CÁJɟ¾ S»IÌ+ UE5ÏÊ 5ÏÊÀ½5Á(½P¾[ÃjÌÅ 5¾ÃQ¾rÁJÈ5¾jÃÏËÀÃQ¾[Ð?¾[ÃQ˾jÈ Â9-» \ &lf^ ÁJ¿5È0˾[Ð?¾[ÃQ¾j¿Š¹j¾jÀ 5¾[ÃQ¾[ÏË¿Ð?»Iü»IÃQ¾}È5¾“ÂvÁ(ÏÊÉËNÀ  U%›» Ïʼ½Å»IÌÂvÁ(¿G’¹j»(¿;ÂQÃQÏÊÆ5͊Â9ÏÊ»I¿5À”ÏË¿GÇI¾[À‹ÂQÏËÎGÁJÂQÏË¿5Π5¾›¾[À‹Â9Ïʼ¤ÁKÂ9»Ià mJ¹j»I¿GÂQÃQ»IÉÊÉ˾jÃSÀ‹Â9ËÍ5¹[ÂQÍ5ÃQ¾»(ÐCÁJn¿ Ž¹[»I¼MÄ ½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»IÃÁ(ÃQ¾ˆÂ 5»(ÀQ¾›»JÐ kAP¹ ;Í5¼¤ÁJP¹ 5¾jÃ7ÏÊo¿ \hp ^ Á(¿5È q›¾[¿5È5¾[ÃOÁ(¿5È rC&» %¾jÉËÉiÏËs¿ \dc;)Ì tAfÌ u ^  #bo¿ \dp ^ "Ì kiP¹ i͊¼¤Á(P¹ Š¾jà ÏË¿GÂQÃQ»iÈ5Í5¹j¾[È& Š ¾ vxwyzw{b|}~€}Yy‚}„ƒT&w0…O†){†)y‚}„‡ˆ~‰…9{}~Šƒ}d…9‹YwÁ(¿5Èt,À 5&» %›¾[È3ÏÊ¿& Š¾*Á(Æ5ÀŒÂ9ÃQÁ(¹[Â}À‹¾[‹Â9ÏË¿ŠÎœ»(ÐO Š¾ ÎI¾[»I¼¾“Â9ËÏ˹œÂ Š¾j»IŒÃ   CÁKÂÎ(¾j¿5¾[ÃQÏ˹jÁ(ÉËÉ  ÁJn¿ ü¹[»I¼½P¾[¿5À9ÁJÂQ»I×¹rÁJ¿ ÆžÎIÏÊÇ(¾j¿ Á(¿ »(Æ5ÀQ¾[ËÇI¾[ÌăÆCÁ(ÀQ¾[È Ð?»Iˍ¼  L ÀÁ¹[»I¿5ÀQN¾ Q;Í5¾j¿5¹[¾(̔ 5¾MÈ5Ï S¾[ÃQ¾j¿Š¹j¾jÀÆž[0 %¾j¾[¿3 5¾MÎI¾j¿5¾[Ã9Á(ɹj»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjËH À ' * ÁJÃQ¾—¾jÀ‹ÀQ¾[¿;ÂQχÁ(ÉÊÉ &Á(¿3Á(ÃŒÄ Â9ϞÐ_Á(¹[¢»(РŠ¾œÂ 5¾[»I,à )>#bŽ¿ \hc ^ $Ì q›¾j¿ŠÈ5¾jÃMÁ(¿Š[È r$&» %¾jÉÊɛÈ5¾“ÇI¾jÉÊ»I½Å¾jÈ ÀQÏʼ½ŠÉ˾œÁJ¿5È ½5Ã9ÁJ¹[Â9ÏʹrÁ(É=Â9¾[P¹ 5¿5Ï Qi͊¾jÀ Ð?»Iܹ[»I¼½5͊Â9ÏÊ¿5Î, 5¾%¾jÀŒÂ9Ï˼ÁJÂQ»IPà mJ¹[»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾj×Ð?»IÃQ¼ »(ÐÁ(ËÆ5ÏÊÂQÃ9Á(ŒÃ ºÐ?͊ÉËɞă»IÃQȊ¾jùj»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IËÀ UE5¾jÏÊà Â9¾[P¹ 5¿5Ï Qi͊¾¢¹j»(¿5ÀQÏÊÀ‹Â9ÀÏË¿>¼Á(½5½5ÏÊ¿5Η 5¾ŽÀ‹Â9ÁJÂ9¾[À»(П 5¾Ž¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃÂQ» 5»IÀQ¾Ž»(П 5¾Ž»IÆ5À‹¾jËÇ(¾jÃpÄbÆCÁ(À‹¾jÈ ¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[à ÇAÏËÁ0ÁÉËÏÊ¿5¾rÁJà À‹Â9ÁJÂ9¾XÄbÀQ½5Á(¹j¾Â9Ã9ÁJ¿5À‹Ð?»I˼¤ÁKÂ9ÏË»(i¿ HUE5¾¹[»I¼½5͊ÂvÁKÂ9ÏË»(¿3»JН 5¾ÂQÃ9Á(¿ŠÀ‹Ð?»I˼¤ÁJÂQÏË»I¿ ¼ÁJÂ9ËÏ aÏÊ¿;Ç(»IÉÊÇ(¾jÀŸÀQ»IɞÇAÏÊ¿5ÎÁÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉËÏÊÒj¾jÈ¿5»I¿Aă,À i¼¼¾“Â9ÃQÏʹˆÁ(ÉËÎI¾[Æ5Ã9ÁJÏËF¹ Ïʹj¹jÁJÂ9Ï;¾ Q;ÍCÁKÂ9ÏË»(i¿ kiÍ5P¹ HÏʹj¹jÁJÂ9Ï ¾ Q;ÍCÁKÂ9ÏË»(¿5‘ À CÁrÇI¾MÆžj¾j¿3½5˾[ÇiÏË»I͊ÀQÉ &ÏË¿GÂ9Ë»AȊÍ5¹j¾[È3"Æ 4’S» (»JÂ9»EÇiÏ˹—ÏË[¿ \ lf^ ÏÊ¿t 5¾—¹[»I¿GÂ9b¾ aA»(ЈÀQÏÊ¿5ÎIÍ5ÉËÁ(ÃQÉ  ½Å¾jËÂQÍ5ÃQÆžjÈ,À iÀŒÂ9¾j¼À %1Š¾jÃQ¾ Š¾b¾ aAÏËÀ‹ÂQ¾j¿5¹[¾ Á(¿ŠÈÍ5¿ŠYÏ Q;Í5¾j¿Š¾jÀQÀˆ»(ÐP 5¾ÀQ»(ÉË͊ÂQÏË»I¿—¹jÁ(¿¤Æž½5ÃQ»EÇI¾[ȤÏÊ¿À‹»I¼¾ ÀQ½Å¾j¹[χÁ(ɊÀQÏÊÂQÍCÁJÂQÏË»I¿5NÀ “UEŠ¾˾rÁ(Ȋ¾jÃOÏËÀO˾[Ð?¾[ÃQÃQ¾[ȗÂ9 » \ e ^ Ð?»IÃO¼»I˾»I¿— 5ÏÊÀ7ÀQ͊xÆ V‹¾j¹“+ #b¿— 5¾ÎI¾[¿5¾jÃQÁ(É5¹jÁ(ÀQ¾JÌ 5&» %¾[ÇI¾[ÃjÌG Š¾ÀQ»IÉÊ͊Â9ÏÊ»I¿5ÀÁ(ÃQ¾¿5»(Â7͊¿5YÏ Q;Í5¾Ɗ͊ÂO¹j»(ÃQÃQ¾[ÀQ½Å»I¿5È*ÂQ»}A Á MC¿5ϞÂ9¾›¹[»I¼*Æ5ÏÊ¿CÁJÂQ»IÃQÏʹÁJÀQÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[È %ÏÊ   Š¾¤È5Ï S¾[ÃQ¾j¿G½P»(ÀQÀQÏÊÆ5É˾P¹ 5»IÏʹj¾[À¢»(EÐ ” ¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½3¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉÊÍ5¾jÀÁ(¼»I¿5΍ 5¾ÀQ¾[¢»(KÐ •f” ¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½ ¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉÊÍ5¾jÀ[!Ì %15¾jË(¾ ”ÀŒÂvÁ(¿5ȊÀÐ?»Ià5¾}½5ÉËÁ(¿G+ – À»(ÃQÈ5¾[à  L

&

&

&

&

&

&

&

c

5¾¹[»I¿GÂ9ÃQÏÊÆ5͊ÂQÏË»I¿ÏË¿Â5ÏËÀŸ½CÁ(½Å¾jßÏËÀ7ÁJÀŸÐ?»IÉÊÉË»&%À #b¿—ÀQ¾[¹[Â9ÏÊ»I¿HcAÌJ 5¾ÃQ¾jÀ‹Í5ÉÊÂQÀ7»(Ð9q›¾[¿5È5¾[ÃOÁ(¿5ÈrC»&%¾jÉËÉ Á(˾ÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉËÏÊÒj¾[È3ÂQ»tÁ(Í5Î(¼¾[¿;ÂQ¾jÈ»IÃQÈ5¾[ù[»I¼½P¾[¿5À9ÁJÂQ»IÃQÀÁ(¿5ÈS̟Í5¿ŠÈ5¾jÃÀQ»I¼¾M¹j»I¿5ȊÏÊÂ9ÏÊ»I¿5À[̔ÂQ»0˾jÈ5Í5¹[¾jÈ »IËÈ5¾jùj»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃQÀ$#ƒÂÏÊÀÀ,5»&%¿0ÂCÁJ Š¾ Äb½5Á(Ã9Á(¼¾[ÂQ¾jËÏËÒrÁKÂ9ÏË»(¿œ»(П¹j»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjËÀÁ(¿5È0¶’ÍŠ¾j¿;ÆP¾[ÃQÎI¾[à »IÆ5À‹¾jÌÇI¾jËÀ Ð?»IÃQ¼¢Í5ɇÁJÂQÏË»I¿¹jÁ(¿%ÆP¾¾ aA½5ÉÊ»IÏÊÂQ¾jÈ0ÂQ»œÈ5¾[ÃQÏÊÇ(¾*¾ Q;Í5ϞÇJÁ(É˾[¿;Â"»IÆ5À‹¾jËÇ(¾jÃpÄbÆCÁ(À‹¾jÈÀ‹Â9ÁJÂ9¾XÄbÀ‹½CÁ(¹j¾¢ÃQ¾j½iÄ ÃQ¾[ÀQ¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿5KÀ %ÏÊ &Á(¿tb¾ aŠ½ŠÉËÏ˹[ÏÊÂQÉ À‹¾j½CÁ(ÃQÁJÂ9¾[ÈtÀ‹ÂQÃQÍ5¹“Â9Í5Ë)¾  L ÎGÁ(ÏÊ-¿ %¾ %»IÍ5ÉÊÈtÉËÏ (¾}Â9»œ¾[¼O½ CÁ(ÀQÏÊÒj¾ CÁK ÀQ͊P¹ MÂQ¾jP¹ 5¿ŠYÏ Q;Í5¾jÀˆÁ(˾›ÇI¾[,à ¢ÎI¾j¿5¾[Ã9Á(ɊÁ(¿5ȗ¾[¿5¹j»I¼½CÁ(À‹ÀO½5ÃQ»(½P¾[Ã7»IÿŠ»I¿AÄbÀŒÂ9ËÏ˹[ÂQÉ Ž½5Ë»I½P¾[Ã7¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQÀ7ÁJ¿5È ½5ÉËÁ(¿GÂ9ÀÁ(¿5ȍÁJÉËÀQ»* 5¾}¹rÁJÀQ¾»(ДÈ5ÏËÀ‹¹j˾[Â9¾XăÂQÏ˼¾"¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQÀ  UE5¾ɇÁJ‹Â9¾jݹrÁ(À‹T¾ CÁ(ÀÆžj¾j¿Ã‹z¾ V‹¾j¹“Â9¾[È0ÏÊ¿Á(¿ Á(½5½Å¾j¿ŠÈ5Ï aÐ?»(ÃÀ‹Ï˼½5ÉËÏʹjϞ0 ¤»(П 5¾Ž½5˾jÀQ¾[¿GÂvÁJÂQÏË»Ii¿ I.¾[¹j¾jÀ‹À9Á(ŒÃ &¹[»I¿5È5ϞÂ9ÏÊ»I¿5À»(ÐÏË¿GÂ9ËÏË¿5À‹Ï˹}¿CÁJÂQÍ5ÃQ¾Ð?»IàŠ¾ Â9¾[P¹ 5¿5Ï Qi͊¾¢Â9»ÆP¾Á(½5½5ÉÊÏ˹jÁ(Æ5É˾ŽÁ(˾¢ÁJÉËÀQ»È5ÏËÀ‹¹jÍ5À‹ÀQ¾[iÈ /#bX¿ kA¾j¹“Â9ÏË»(]¿ t 5¾Ïʼ½ŠÉËÏ˹jÁJÂ9ÏÊ»I¿5À»JÐ7 5¾[ÀQ¾*˾jÀ‹Í5ÉÊÂQÀ Ð?»Ià5¾Ï˼½5É˾[¼¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿¤»JÐ7Ó © »I1à Z3¹[»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjÃQÀÁ(ÃQ¾È5ÏÊÀQ¹j͊ÀQÀQ¾[ÈtÁ(¿ŠÈ0ÏÊÉËÉË͊À‹Â9ÃQÁJÂ9¾[Ȝ"Æ ¾ aŠÁ(¼½5É˾[À  UE5¾M¿5»(Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿tÍ5À‹¾jÈ3ÏË¿t 5¾—½CÁ(½Å¾jÃ}ÏÊÀ À‹Â9Á(¿5ÈCÁ(Ëi È UEŠ¾—¿5»(ÂvÁKÂ9ÏË»(¿  ÀŒÂvÁ(¿ŠÈ5À Ð?»IÃ" 5¾—ÀQ¾“»JН˾rÁ(É ¿;Í5¼*ÆžjNà ˆÁ(ËχÁ(ƊÉ˾j/À %›¾jÁ(ÃQÏÊ¿5Î&‰Á CÁKÂȊ¾jÀQÏÊÎI¿CÁJÂQ¾M¾jÀ‹ÂQÏ˼ÁJÂ9¾[À  rC»IÃ}ÏË¿ŠÀ‹ÂvÁJ¿5¹j¾ 7 Ȋ¾j¿5»(ÂQ¾jÀÁ(¿3¾jÀ‹ÂQÏ˼ÁJÂ9¾ »(РŠ¾tÇ(ÁJÃQχÁJÆ5É˾ 7  UE5¾%¿Š»(ÂvÁJÂQÏË»I¿ ÀQ½Å¾j¹   ¤ÏËÀœÍŠÀQ¾jÈÂ9» Ȋ¾j¿5»(ÂQ¾t 5¾%À‹½P¾[¹[ÂQÃQÍ5¼ »(Ў¼¤ÁJÂQÃQÏ a  UE5¾¿5»(Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿ ;  È5¾j¿5»JÂ9¾jÀ Š¾˾jÀ‹ÂQÃQÏʹ[Â9ÏÊ»I¿»(НÀQ»I¼¾M¼¤Á(½ ; Â9»Â 5¾MÉÊÏË¿5¾jÁ(Ã}ÀQÍ5ƊÀQ½CÁ(¹[¾  ÏÊÀ  Š¾*¹j»IW¿ V‹Í5ÎGÁJÂQ¾“ăÂQÃ9Á(¿ŠÀQ½Å»IÀQ¾»(Ð  ÏÊ tÁ¤À‹ÉËÏÊSÎ G Á(ƊÍ5ÀQ¾JŠÌ %›¾—,À CÁ(ÉÊɟÀ‹»I¼¾“Â9Ïʼ¾[ÀÍ5À‹¾¢Â Š¾¢Â9¾[ÃQ¼¶Ÿ·¸ À‹ÂQÃQÍ5¹“Â9Í5˾ÏÊ¿½5ɇÁ(¹[¾}»(П»IÆ5ÀQ¾[ËÇ(¾jÌăÆCÁ(À‹¾jÈtÀŒÂ9ÃQ͊¹[Â9͊ÃQ¾) UE



 ˆ(

I

 !- o#"‘N



b¿  5ÏÊÀ*ÀQ¾[¹[ÂQÏË»I¿gÌ%¾Æ5ÃQÏʾ%$!ÃQ¾[¹rÁ(ÉÊɝ Š¾¹j¾j¿GÂQÃ9Á(ÉÏÊÈ5¾rÁ(À¢ÆP¾N5ÏË¿5È Â5¾¤Ñˆ»IÍ5ÉËÁt½CÁ(ÃQÁ(¼¾“Â9¾[ÃQÏËÒjÁJÂ9ÏÊ»I¿ ÁJ¿5È ÀŠ»W% 5»&% Ϟ¹jÁ(¿ÆP¾}Í5À‹¾jȍÂ9» MC¿ŠÈÂ5¾}À‹Â9ÁJÂ9¾}¾[À‹ÂQÏ˼ÁJÂ9»IÃpÄbÀŒÂvÁJÂQ¾Ð?¾j¾[È5ÆCÁ(¹P¤À‹Â9ËÍ5¹[ÂQÍ5ÃQ¾»(ПÁ(¿ÁJÃQÆ5ϞÂ9Ã9ÁJÃ, ¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃÁ(ÀQÀ‹»A¹[χÁJÂQ¾jȉ%ÏÊÂ&Á—ÎIϞÇI¾j¿>½5ÉËÁ(¿GÂ+ UE5¾Ž½5ɇÁJ¿;ÂÁJÀQÀQ͊¼¾[È0ÀŒÂ9ÃQÏʹ[ÂQÉ œ½ŠÃQ»I½Å¾j2 à %Ϟ 5»IÍAÂÉË»IÀ‹À»JÐÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉËϞÂ0¤ÏÊÀÈ5¾NM5¿5¾jÈ&Á(À'& #

5 76 B

:

:

;/7=@?C)( DT7

'„c)*

5¾[ÃQ¾ ;+* -,./,AÌ ?0* ,./1̒Á(¿5È D2* 43/./,OUE5¾MÀQ»Jă¹rÁ(ÉÊÉ˾jÈ&ш»(Í5ɇÁœ½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jÃQÏÊÒrÁJÂQÏË»I¿0»(ЛÁ(ÉËÉ À‹Â9Á(Æ5ÏÊÉËÏËÒ[ÏË¿5Î&¹j»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IËÀƊÍ5ÏËɞ—»I¿ü 5¾>¶”·¸ Ð?»IÃQ¼ Á(ÀQÀ‹»A¹[χÁJÂQ¾jÈ[%ÏÊ  Â5¾0½ŠÉ‡Á(¿GÂMÏËÀ—ÈŠ¾j½5Ïʹ[Â9¾[È ÏÊ¿ MCÎI͊ÃQ¾ Ì"%15¾j˾657vÌ859"ÁJ¿5È ;:< OÁ(˾˾jÀ‹½P¾[¹[Â9ϞÇI¾[É— Š¾ÀŒÂvÁJÂQ¾Ð?¾[¾jÈ5Æ5Á(¹P—ÎGÁ(ÏÊ¿gÌI 5¾ÀŒÂvÁJÂQ¾¾[À‹Â9Ïʼ¤ÁKÂ9»Ià ÎGÁ(ÏÊ¿ºÁ(¿5Èü 5¾ш»IÍ5ÉËÁ½5Á(Ã9Á(¼¾[ÂQ¾jNà @UE5¾>¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃÁJÀQÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[È %Ϟ ü 5ÏÊÀMÀ‹Â9ËÍ5¹[ÂQÍ5ÃQ¾>ÏËÀM¾jÁ(ÀQÏÊÉ  À ŠW» %¿>Â9H » CÁrÇI¾ Š¾Ð?»(ÉËÉË&» %ÏÊ¿5Î*À‹Â9ÁJÂ9¾XÄbÀ‹½CÁ(¹j¾È5¾[ÀQ¹[ÃQÏ˽AÂ9ÏË»(=¿ & %1

&

6 ? >@ 7D6 C7 C

:

:

:

; H 7 =@? C= 59 BBA[D 7

;6CŠD7 Cs= ?C  BBA[D 7

A 57E7 =@DFC7DCs=@GGC  BBA[D 7



' tS*

5¾[ÃQ¾ ;6C Ì ?C Ì DFC Á(¿5È GGC Á(ÃQ¾> 5¾IH,¼ÁJÂ9ËÏ˹[¾jÀM»(Ð Â5¾0ÀŒÂvÁJÂQ¾“ăÀQ½CÁ(¹[¾tÃQ¾[½5ÃQ¾[ÀQ¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿ »JÐ  :
Á(¿ŠÈt¹rÁ(¿&ÆP¾*ÀŒÂvÁJÂQ¾jÈtÏÊ¿& Š¾ Ð?»IÉÊÉË»&%ÏË¿5ÎÂ9¾j˼À & #  5¾¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉË͊¾jÀ—¹rÁJ¿ ÆP¾À‹¾j½CÁ(ÃQÁJÂ9¾[ÈüÏË¿GÂ9»X”!¹[ÉË»IÀ‹¾jÈAăÉË»i»I½,ÀŒÂvÁJÂQ¾“ăÐ?¾[¾jÈ5Æ5Á(¹P ½Å»IÉ˾[À '?ÀQ½Å¾j¹  ; AR? 57 *XÌ!”%¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½¤À‹ÂvÁKÂ9¾“ă¾jÀŒÂ9Ï˼ÁJÂQ»IýŻIÉ˾[ÀT'_À‹½P¾[¹ ; A 59 D *Á(¿5ÈÂ5¾"ш»IÍ5ÉËÁ ½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jýŻIÉ˾[(À '_ÀQ½Å¾j¹  ;C ,*“Ì #  5¾¹jÉË»(ÀQ¾jÈiÄbÉË»i»I½—ÀŒÂvÁJÂQ¾“Äb¾[À‹ÂQÏ˼ÁJÂ9»IýP»IÉʾjÀˆÁ(¿5ÈM Š¾ш»(Í5ɇÁ ½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jÃ=½P»(É˾jÀ=ÁJÃQ¾Í5¿5¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËɇÁJÆ5É˾ "Æ  MIÌ #  5¾—¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½&À‹ÂvÁKÂ9¾“ÄãÐ?¾j¾[È5ÆCÁ(P¹ t½Å»IÉʾjÀÁ(¿5È% 5¾¢Ñˆ»IÍ5ÉËÁ¤½CÁ(ÃQÁ(¼¾“Â9¾[à ½P»(É˾jÀÁJÃQ¾—Í5¿5»(Æ5ÀQ¾[ËÇJÁ(Æ5Éʾ Ð?Ë»I¼ N¾ Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿ '„p ö"Á *—Á(ÀÁ(¿ ¶’ÍŠ¾j¿;ÆP¾[ÃQÎI¾[à »IÆ5À‹¾jÌÇI¾jû(Д 5¾}ÇJÁ(ËχÁ(Æ5ÉÊ%¾ $ :'&17 Iki»5OÌ %(¾ %ÏÊÉËÉSȊ¾j¿5»(ÂQ¾ & r

798 : u

$

' QS*

¹j¹[»IÃQȊÏË¿5ÎMÂ9»¶zÍ5¾j¿;ÆžjËÎI¾jÃN–öÀÐ?»IÃQ¼¢Í5ɇÁJÂQÏË»I¿ \RQ ^ 5Ì Â5ÏËÀ½5Ë»IÆ5Éʾj¼ ¹jÁ(¿>ÆP¾À‹Â9ÁJÂ9¾[È&ÁJÀÂ5¾ÀQ¾jÁ(ÃQ¹P0»(Ð L

& *  , ./, ( *  , ./, ( *  , . 3

ÀQ͊¹P0 5ÁJÂ

$ 6

$

:

=TB‘= &A? C $ 

')*

ÏËÀ*Á(¿ 'âÁ(ÀŒA¼½ŠÂQ»(Â9Ïʹ&*Ž»(Æ5ÀQ¾[ËÇI¾[ûJÐÂ5¾œÇJÁ(ÃQÏËÁ(Æ5Éʾ ŠÌO 5ÁJÂMÏËÀ $ A $%ÇJÁ(¿ŠÏËÀŠ¾jÀMÁ(À ÎI»i¾jÀ¢ÂQ»3ÏÊ¿OMC¿5ϞÂ0S ¶zÍ5¾j¿;ÆžjËÎI¾jÃKCÁ(ÀÀŠ»W%¿Â 5ÁJ 5¾¹j»(¿5À‹ÂQÃ9Á(ÏÊ¿;ÂQÀ'& ' S* &K; A  & : (D ( Á(¿5È  ÀŒÂvÁ(ƊÉ˾ ( ¾j¿ŠÀQÍ5˾ CÁJ 5ÏʑÀ 5»IÉÊÈ5À Â9ËÍ5)¾  UE5¾j¿SÌ %Ϟ % 5¾M»IÍAÂ9½5͊ŽN¾ QiÍ5ÁJÂ9ÏÊ»I¿@'„p  Æ *“ÌzÂ5¾MÀ‹ÂvÁKÂ9¾ÀQ½CÁ(¹[¾MÃQ¾j½ŠÃQ¾jÀpÄ ¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿»(П 5¾¹j»I¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»IÃ˾rÁ(ȊÀ & 5

C

$ 6



$ =  

= &/? DE8 D 8 $ = G 8B E

: :

= / & ? GH8 B

'l *

5¾À‹¾j½CÁ(ÃQÁJÂ9ÏÊ»I¿ ½5ËÏË¿5¹[Ï˽5Éʾ¤ÏËÀÀ‹ÂQÏËÉËÉ=Â9ËÍ5¾Á(¿5È »(¿5¾¹rÁ(¿ ¾jÁ(ÀQÏÊÉÀ5»&%¿ Ð?ÃQ»(¼ ' cS*¢Á(¿5È ' l *ÂCÁJ— Š¾ ¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»(½ÈOi¿CÁ(¼Ï˹}¹rÁJ¿>Æž¾aA½5˾jÀQÀ‹¾jÈ%ÁJÀ & UE

 76 N6 

 G 8ID

 ; =@?

:

=@DE8



& A/?



DE8

 7  N  

' & "e *

5¾[ÃQ¾BN : &17A $ E.»(ÂQ¾ŽÂCÁJ Š¾ÀŒÂvÁ(Æ5ÏÊÉËϞÂ0œ»(Ð  ÏËÀÀQ¾j¹[Í5ÃQ¾[È %15¾[¿5¾[Ç(¾jÃ"Â5¾»(ÃQÏËÎ(ÏË¿CÁ(ÉP¹j»I¿GÂQÃQ»IÉÊÉ˾jà ›ÏËÀÀ‹Â9Á(Æ5ÏÊÉËÏËÒ[ÏË¿5ÎO ÏÊ g' Q"*X̊ 5¾ÏÊÈ5¾j¿GÂ9ÏMC¹rÁKÂ9ÏË»(¿»(ÐE' l *Á(¿5Èg'„p)*›É˾rÁJÈ5ÀÂ9»— 5¾ŽÁ(ÉÊÎI¾jƊÃ9Á(Ïʹ ÃQ¾[ɇÁJÂQÏË»I¿5À%&

%1 '„p)*

 

: :

A /& ? DE8 A &A?G 8

;A8 ?A8

'

*

& &

' & Sc *

5¾[ÀQ¾¾Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿5ÀÁ(À & k

&

&

A

&

 ;@=@? GH8D ? DE8 ?Â5¾¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½¤À,iÀ‹ÂQ¾j¼ ¼¤ÁKÂ9ÃQÏ UE 

5¾ Ïʹj¹rÁKÂ9ϾNQiÍ5ÁJÂ9ÏÊ»I¿ 5Ïʹ 0¹[»I¿5ÀQÏÊÀ‹ÂÏË¿ &

UE  %1 P

&

D 8 E J ;A8 

' & Sp *

*¹rÁ(¿ºÂ 5¾[¿ Æž0À‹»IÉÊÇ(¾jÈ Æ üÀŒÂvÁ(¿ŠÈCÁ(ÃQÈ ÏË¿GÇJÁ(ÃQÏËÁ(¿GÂÀQÍ5Æ5À‹½CÁ(¹[¾0Â9¾[¹P5¿5ÏQi͊¾jÀ

' & "t *

p

C¿ŠÈ5ÏË¿5ΜÁo”ÅÄbȊÏ˼¾j¿5À‹ÏË»I¿CÁJɔÏÊ¿GÇ(ÁJÃQχÁJ¿;Â"ÀQÍ5ƊÀQ½CÁ(¹[¾  : ” M "»JÐO 5¾—¹[ÉË»IÀ‹¾jÈAăÉË»i»I½&ÀŒAÀŒÂ9¾[¼ ¼ÁJÂ9ËÏa ; 7{Ì5 5ÁJÂÏËÀ[Ì ' Q"* ; 7  : 

UE5ÏÊÀÀ‹Í5Æ5À‹½CÁ(¹j¾ÏÊÀ¢ÁJÀQÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[g È %Ϟ  Á>ÀQ¾“Â*»(EÐ ” ¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉË͊¾jÀj̟ÀQ½Å¾j¹ F XÌ7Á(¼»I¿5΍ 5¾ ” = ” 8 ¾[ÏËÎI¾[¿;ÇJÁ(ÉÊÍ5¾jÀ»(Ð 7  kAÍ5P¹ ÀQÍ5Æ5À‹½CÁ(¹[¾jÀ*ÁJÃQ¾M¾rÁ(À‹ÏËÉt¹j»(¼½5ÍAÂ9¾jÈ3Í5À‹ÏË¿5΍kA¹P;Í5ÃÐ_Á(¹[ÂQ»IÃQÏÊÒrÁJÂQÏË»I¿ŠÀ »(Ð Â5¾¼¤ÁJÂQÃQÏ a ; 7; kA¾[ ¾ \ t ^ Ð?»Iü»IÃQ¾}È5¾“ÂvÁ(ÏÊÉËNÀ  ½CÁJËÂ9ϞÂ9ÏÊ»I¿5ÏË¿ŠÎ Š¾Ç(¾j¹[ÂQ»IÃQ À  %15ÏÊP¹ ,À‹½CÁ(¿ 5ÏÊÀ}ÀQÍ5Æ5À‹½CÁ(¹[¾¤¹j»(¿ŠÐ?»IÃQ¼Á(Æ5É 0ÂQ»> 5¾M½CÁ(ÌÂ9ÏÊÂQÏË»I¿ŠÏË¿5Î ÏÊ¿ ' pS*b  

# M

&

&

#

&



:

  (   *  ,./, J

' & S *

[¹ »I¼½ŠÍŠÂ9ÏÊ¿5Î* 5¾À‹»IÉË͊ÂQÏË»I¿ & &Ž:     ."ÁJÃ9Á(À‹Ï˼ CÁ(¼*Í5Ì 5ÏÁ(¿5È ,Í4CÁrÇ(¾À,5»&%¿,ÏË¿ \ e ^ ÂCÁJ Š¾¾baAÏËÀ‹ÂQ¾j¿5¹[¾»JÐÁÀQ»IÉÊ͊Â9ÏÊ»I¿ & ÀQÁJÂ9ÏÊÀ‹ÐiÏË¿ŠÎ ' t"*ÏËÀ¤ÎIÍCÁ(ÃQÁ(¿GÂ9¾j¾[È %15¾j¿5¾“ÇI¾[ÍÂ5¾%¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉÊÍ5¾jÀœ»JЎÂ5¾ J"ÁJ¼ÏÊÉÊÂ9»(¿5χÁ(¿º¼ÁJÂ9ËÏa ; 7Á(ÃQ¾%ȊÏËÀ‹ÂQÏË¿5¹“Â+ #b¿½5ÃQ»I½Å»IÀ‹ÏÊÂ9ÏÊ»I¿ c dcAÌ Áü¿5¾[¹j¾jÀ‹À9Á(ŒÃ ¹j»I¿5ȊÏÊÂ9ÏÊ»I¿!ÏËÀÎIϞÇI¾[¿Ð?»IÜÂ5¾¾aAÏËÀŒÂ9¾[¿5¹j¾3»(ЗÁ À‹»IÉË͊ÂQÏË»I¿ &  #b¿  Š¾¤ÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ɛ¹jÁ(ÀQ¾JÌ 5&» %›¾“ÇI¾jÃ[ÌO 5¾[ÃQ¾Á(˾ MC¿ŠÏÊÂ9¾[É ¼Á("¿ Á(È5¼ÏËÀQÀ‹ÏËÆ5ÉʾMÀQÍ5Æ5À‹½CÁ(¹[¾jÀ ÁJ¿5È, ;Í5À¢¼¤Á(¿" ÀQ»(ÉË͊ÂQÏË»I¿5NÀ  ˆÁJP¹ À‹»IÉË͊ÂQÏË»I¿&¹j»IËÃQ¾jÀ‹½P»(¿5È5À}Â9»Áœ½CÁJËÂ9ÏʹjÍ5ÉËÁ(Ã"P¹ Š»IÏ˹[¾—»(FÐ ” ¾jÏËÎ(¾j¿GÇJÁ(ÉËÍ5¾[À}Á(¼»I¿5Τ 5¾—ÀQ¾“ »(П¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½¾[ÏËÎI¾[¿GÇ(ÁJÉËÍ5¾[À»(Ð ; 7‚ UE5¾[¿gÌIÎIϞÇI¾j¿¢/ Á ”Å Aă»IÃQÈ5¾[ß½ŠÉ‡Á(¿GŸÁ(¿5È¢/Á ”  Aă»IÃQÈ5¾[Ò¹j»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IÃ[Ì(»I¿5¾ˆ¹rÁJ¿¢¹j»(¼½5ÍAÂ9¾= 5¾ÉËÏË¿Š¾rÁ(à ¹j»(¼*Æ5ÏË¿5ÁJÂ9ÏÊ»I¿ & , ./, 7 »(Н 5¾½5ɇÁJ¿;ŽÀŒÂvÁJÂQ¾jTÀ 8%15ÏËP¹ 3ÏËÀ¾jÀŒÂ9Ïʼ¤ÁJÂQ¾jÈ3"Æ % 5¾¹j»I¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»IÃÀŒÂvÁJÂQ)¾  L ¿ Á(¿CÁJÉË»IÎI»(Í5ÀÃQ¾[ÀQÍ5ɞÂÏËÀÁ(ÉÊÀQ»—È5ÏÊÀQ¹j͊ÀQÀQ¾[Èt"Æ  rC&» %›¾[ÉËÉzÁ(¿ŠRÈ †)‹iÏË>¿ \ t ^  #

&

&

  "!$#&%'!$(*),+.-/( !0-21+34!$# 5'67%'+.-/5 #b¿¢Â5ÏËÀŸÀQ¾j¹“Â9ÏÊ»I¿gÌ)%¾¹j»(¿5ÀQÏÊÈ5¾jÃÂ5¾›½ŠÃQ»IÆ5Éʾj¼ %15¾[ÃQ¾E” 898 ”Á(¿5È*»(Í5Ã7Á(Ïʼ ÏËÀ”Â9»AMC¿ŠÈ—Á"À‹Â9ÁJÂ9¾XăÐ?¾[¾jÈ5ÆCÁJ¹P ÎGÁ(ÏÊ¿579ÌAÁÀ‹Â9ÁJÂ9¾XÄb¾[À‹Â9Ïʼ¤ÁKÂ9»IÃOÎGÁJÏË¿59}Á(¿5ȤÁŽÈ A¿5Á(¼Ïʹш»(Í5ɇÁ}½CÁ(ÃQÁ(¼¾[Â9¾[à ;:< %Ïʤ»IËÈ5¾jÃF” ”ŸÌ

QÀ ͊¹Pt CÁJÂÂ5¾¢»IƊÀQ¾jÌÇI¾[ÌÄbÆ5Á(ÀQ¾[È%¹j»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IÃÀ‹ÂQÃQÍ5¹“Â9Í5˾¢ÏË¿ MCÎI͊ÃQ¾ ÏËÀ¾Q;Í5ϞÇJÁ(É˾[¿;ÂÂ9» 5¾Ž»IË8IÏËÎIA ÏÊ¿CÁ(É ¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃF'„pS*b#¾%ÏËÉËÉIÁ(ÀQÀ‹Í5¼¾= 5ÁJ & CÁ(À”Æžj¾j¿¹j»I¼½5͊ÂQ¾jȎÆ"} 5¾ˆ½5ÃQ¾“ÇiÏË»IÍ5ÀzÂQ¾j¹P5¿5ÏQ;Í5¾Á(¹[¹j»IËÈ5ÏË¿ŠÎ Â9»Á(¿>Á(È5¼ÏËÀ‹ÀQÏÊÆ5É˾ ¹PŠ»IÏ˹[¾»(Г”½P»(É˾jÀÁ(¼»I¿5Î*Â5¾(” = ” 8 ¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»(½½P»IÉʾjÀN.¾aiÂrÌ  Á(¿ŠÈ  ¹jÁ(¿ Æž}¹j»I¼½5͊ÂQ¾jÈÐ?ÃQ»I¼ ' *Á(¿5>È ' cS*$.&» % ¹[»I¿5ÀQÏÊÈ5¾jà Á kAP¹ ;Í5ÃÈ5¾[¹j»I¼½Å»IÀQϞÂ9ÏË»(¿œ»(В 5¾}¼ÁJÂQÃQÏ a  ÁJ¿5È Á—½CÁ(ÌÂ9ÏÊÂQÏË»I¿»JП 5¾ÃQ¾jÀ‹Í5ÉÊÂQÏË¿5 Î kiP¹ i͊üÁJÂ9ËÏ aœÁ(À Á •—"Æ •*¼ÁJÂ9ËÏ a %ÏÊ Æ5ÉÊ»AP¹ ¤ÀQÏËÒ[¾j1À ” 8 A ”3Á(¿Š-È ”“ &

& &

&

@BA A ;:=>< :  : ?:  :  !   C  A CD E  ::   %ÏÊ :F:  :  , /. , Ì  A C *  ,  ,./,  , (Á ¿ŠÈ  A C *  ,./,  ¶z¾[ÂÍ5À½Å¾jËÐ?»(ÃQ¼ Â5¾¹PCÁ(¿5ÎI¾»(ДÇJÁ(ÃQÏËÁ(Æ5Éʾ & $ : &:  :  !  GG     :

ÏË¿¾NQiÍ5ÁJÂ9ÏÊ»I¿5À(')*ÁJ¿5Èg' "*Á(¿ŠÈ0ÏÊ¿;ÂQÃQ»iÈ5Í5¹[¾  5¾¿5»(Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿5À @HA  A  4E

:



:    JI @ & <  : &<  E Q

&

:



:

:  

& J  1



' & " *

' && l *

'„c)e"*

;ÍCÁJÂ9ÏÊ»I¿5À ')*Á(¿5Èg' "*›Â5¾j¿>ÆP¾[¹j»I¼¾4&

Q

G 6 G 6

Á(¿5È

: 

:

&<  ; &<  ;

A C G  =  A D G  = A  C  G  = A  A C & <  A  AA D & <  A  C & < 

A B A  B

=



:

: 

=

& <  ?C

âÁ '?Æ *

& <  ?C

' S*

A  D â' Á"* A   D '_ƀ* 

'„c & * '„cScS*

» Ì ›¾ ÏËÉËɔÁ(À‹ÀQÍ5¼¾ÂCÁJ 5¾ kA¹P;Í5à È5¾[¹j»I¼½Å»IÀQϞÂ9ÏË»(¿ CÁJÀ"Æžj¾j¿&½P¾[ËÐ?»I˼¾[È&ÏË¿0ÀQÍ5¹PÁH%Á+> CÁK  ÏÊÀ¿Š»I¿&À‹ÏË¿5ÎI͊ɇÁ(Ã('?ÏË¿>½5ÃQ»I½Å»IÀ‹ÏÊÂ9ÏÊ»I¿c htŠÌ$Á¿5¾[¹j¾[ÀQÀ9ÁJÃ,0¹j»I¿5ȊÏÊÂ9ÏÊ»I¿Ð?»Ià & Â9»ÆžŽÐ?Í5ÉÊÉz¹j»IÉÊÍ5¼¿ Ã9< ÁJ¿ œÏË: À Î(ÏÊÇI¾[¿ *Á(¿5ȉ%¾½Å¾jÌÐ?»IÃQ¼  5¾ÀQ¾[¹j»I¿ŠÈ&¹PCÁ(¿ŠÎI¾»(ПÇJÁ(ËχÁ(ƊÉ˾ &

. &% 9% (% & : & !

G  : & <  7 '„c)t"* rCÃQ»I¼ ¾Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿ŠÀ' c  Æ *Á(¿5Èg' cSc  Æ *“ÌC»I¿Š¾Ž¹jÁ(¿È5¾jËÏÊÇ(¾& 7 6 :Ž; 7H = ?C= & <    A ¿ '_N¾ Q;ÍCÁJÂ9ÏÊ»Ig¿ ' S**“Ì Î ' t *bbÄ ' t Q"*b # ¹[»I¼½ŠÍŠÂ9¾  5¾ÀQ»IÍ5)Î ;½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jÃQÀ 57vLÌ 59GÌ ;6C Ì ?C Ì DFC Á(¿5È GGC Í5À‹ÏË¿5 #

&

&

&

& &

&

&

&

  5'1 5 5  +#

5¾[ÃQ¾ÏÊÀ7Á"¹[»I¼*Æ5ÏÊ¿CÁJÂ9»(ÃQÏ˹=»(Ð5ÀQ»IÉÊ͊Â9ÏÊ»I¿5ÀŸÁ(¹j¹[»IÃQÈ5ÏÊ¿5Î"ÂQ»" 5¾¹P5»IÏʹj¾»(Њ 5¾½5Á(ËÂQÏÊÂ9ÏÊ»I¿Ž»(Ð5 Š¾¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½ ¾jÏÊÎI¾j¿GÇJÁ(ÉÊÍ5¾jÀ[ÌxMCËÀ‹Âj̊ÏË¿ 5¾"¹j»I¼½5͊Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿»JÐz¼¤ÁKÂ9ÃQÏ a & ̊ÁJ¿5ȜÀQ¾[¹j»I¿ŠÈ5É(̊ÏË¿ 5¾ÆP¾À‹Â9ÁJÂ9¾[È&ÁJÀÐ?»(ÉËÉË»&%ÀN Ž²K± O±Å´   ? ±  ! ‡ˆ~O}‚vxw{H †)~9v ]†ˆP&‡&ƒ}‚†)y0wv 6}y >&‡ˆ|sw ” 0Œv)}|sw~O}„‡ˆ~9†)‹F}~ˆ†){b}‚†)~€y/  3$0 k



@" 

  13  43 @  6 ?

?  

  

0…O†xƒPw ‡ ; 7 Á(À ' t"c)*“Ì5¾[À‹ÂvÁJÆ5ÉËÏÊÀ 5¾[È0ÏÊ¿œÂ 5¾ŽÁ(Í5Î(¼¾[¿;ÂQ¾jÈAă»IÃQȊ¾jùj»I¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»IùjÁ(ÀQf¾  U”»¹[»I¼½ŠÍŠÂ9¾Ó “ÌC Ó Á(¿5È GC !Ì %›¾ŽÈ5ÏËÀŒÂ9ÏÊ¿5ÎIÍ5ÏÊÀ œÂ Š¾Ð?»(ÉËÉË&» %ÏÊ¿5΢À‹ÏÊÂ9Í5ÁJÂ9ÏÊ»I¿5À &    & # ϞРD  ¾ aAÏÊÀ‹Â9À '%15ÏËP¹ >Ï˼½5ÉËÏʾjÀˆÂ CÁJK ” 8g=  : ”* 5¾j¿ & UE GGC *

&

& &

&



#

Á(¿ŠÈ

Ó 7Ó  9: 

D

& 



'„p "Q *

 & Ó  & Ó     , Ó 7 

Ó  '„p S* 9  : :  3  D  D Ó  D Ó  J¾j¿5¹[¾(ÌÅÃQ¾jÉËÁJÂ9ÏÊ»I¿5À,5Ï˽5À(' pfun*Á(˾ÀQÁJÂ9ÏÊÀ,MC¾[È0Ð?»IÃÁ(¿" GGC ÁJ¿5È-%¾¢¹jÁ(¿>¹P5»A»(ÀQ¾ GGC :  %Ϟ 5»IÍA ÉÊ»IÀQÀ»(ПÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉËϞÂ0S ϞÐA” 8 8 ” A g̝ Š¾j¿ü 5¾[ÃQ¾0Á(ÃQ¾>ÀQ¾“ÇI¾jÃQÁ(ÉÀQ»IÉÊ͊Â9ÏÊ»I¿5À-'âÓ XÌ›Ó b**À9ÁJÂQÏËÀ‹ÐiÏÊ¿5Î@'„pfu! ¹&*X̛»I¿Š¾0¹jÁ(¿ ¹P5»i»IÀ‹¾Ð?»IȾaŠÁ(¼½5É˾ Š¾ÉʾrÁ(ÀŒÂ›¿5 »(ÃQ¼ ÀQ»IÉÊ͊Â9ÏÊ»I¿ '_ÏË¿»IËÈ5¾jÈÂ9»¢Ã‹¾jÈ5͊¹j¾Â5¾"¹[»I¿GÂ9Ë»IÉPÎIÁ(ÏË¿5À *7Í5ÀQÏÊ¿5Î Â5¾½5ÀQ¾[Í5È5»JăÏË¿GÇI¾[ÃQÀQ¾Ž»(П¼¤ÁKÂ9ÃQÏ a &  D   & 5 Ó  :  &  &[= D  D    &  '„p "*

Ó  :  &  &[= D  D    D  UE5¾[¿gÌ GGC ¼*͊À‹ÂÆžÐ?»(Í5¿5È>nÆ œÀQ»IɞÇAÏÊ¿5ÎM¾ Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿Š( À '„pfu!ö"Á *Á(¿ŠRÈ ' pfu! Æ * 

&



& &

ƒÐ zÌ ¾¹jÁ(¿3»I¿5É0¼¾j¿GÂ9ÏÊ»I¿t CÁKÂrÌzÏË¿%»(½P¾[¿AÄbÉÊ»A»I½SÌP Š¾¹[»I¼½P¾[¿5À9ÁJÂQ»Ià ÀŒÂvÁJÂQ¾G$ÏËÀ Á(¿ ¾jÀŒÂ9Ïʼ¤ÁJÂQ¾»JÐC 5¾ÉÊÏË¿5¾jÁ(ÃzÐ?Í5¿5¹“Â9ÏË»(¿ »(Ð5 Š¾½5ɇÁJ¿;ŸÀ‹Â9ÁJÂ9¾ Ì( CÁKÂ7ÏËÀ[ÌJÂ5¾¾jÀŒÂ9Ïʼ¤ÁJÂQÏË»I¿Ž¾jËÃQ»IÃ#N : &K7A $ Â9¾[¿5È5ÀÂ9» ÏÊ Â 5¾}Ð?»IÉËÉÊ»&%ÏË¿5Î*È & A¿5Á(¼Ïʹ}ÆP¾NCÁrÇiÏË»Ià & 7 # ” 8  ” A  i%   %  

N 6  :  ;»JРŠ¾ ½5ÉËÁ(¿GÂ͊¿;ÂQÏËÉgÂ5¾½5ÃQ¾“ÇAÏÊ»IÍ5ÀÂ9¾[¹P5¿5ÏYQ;Í5¾ŽÏËÀÁ(½Š½5ÉËÏʹrÁ(Æ5Éʾ)UE5¾¹j»I¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»IÃÏÊÀ 5¾[¿&ÏË¿GÂQ¾jÃQ½ŠÃQ¾[ÂQ¾jÈ&Á(ÀÁ(¿ »IÆ5À‹¾jÌÇI¾jÃpÄbÆCÁJÀQ¾jÈ&¹j»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IÃÁ(À‹ÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[ȍÂQ»— 5¾ÃQ¾[È5Í5¹[¾jÈ&½ŠÉ‡Á(¿G+  UE

 ! !NN "‘N



 i#"( I"‘



*  !$# !0-/6J5 % 6# ( 6.-/( 3 - + !

I H“  ‰ ! “  



5¾t˾jÀ‹Í5ÉÊÂQÀ¤¾jÀŒÂvÁ(ƊÉËÏË,À 5¾jÈ ÏË¿ü 5¾t½ŠÃQ¾[ÇiÏÊ»IÍ5À¤À‹¾j¹“Â9ÏË»(¿5À¤¹jÁ(¿ Æž&¾ aA½5ÉÊ»IÏÊÂQ¾jȺÂ9»,¹[»I¿5ÀŒÂ9ÃQ͊¹[¾NQi͊ÏÊÇJÁ(É˾[¿G »IÆ5À‹¾jÌÇI¾jÃpÄbÆCÁJÀQ¾jÈ%ÀŒÂvÁJÂQ¾“ăÀQ½CÁ(¹[¾*ÃQ¾[½5ÃQ¾[ÀQ¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿5À»(ÐO¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQÀ»(Ð=Á(ËÆ5ÏÊÂQÃ9Á(Ì»IÃQȊ¾jà L À Á½5Á(ËÂQÏ˹j͊ɇÁ(à Á(½5½ŠÉËÏ˹jÁJÂ9ÏÊ»I¿gÌn»I¿5¾¹rÁ(¿¢¾ aŠÁ(¼ÏË¿5¾= 5¾›»IÆ5ÀQ¾[ËÇ(¾jÌăÆCÁ(À‹¾jÈMÃQ¾[½5ÃQ¾[ÀQ¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿5À7»(Ð5¹j»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjËÀŸÈ5¾[ÀQÏÊÎI¿5¾jÈ¢Í5ÀQÏÊ¿5Î ¼»AÈ5¾[ÃQ¿ÃQ»(Æ5Í5À‹ÂŽ¹[»I¿GÂ9ÃQ»(É=ÂQ¾jP¹ 5¿ŠYÏ Q;Í5¾jÀŽÀQ͊P¹  Á(ÀŽÓ © Á(¿ŠgÈ Zü,À i¿G Š¾jÀQ¾[À   aA¹j¾[½ŠÂ¢ÏÊ¿À‹½P¾[¹jÏËÁ(É7¹jÏÊÃQ¹[Í5¼MÄ À‹Â9Á(¿5¹[¾jÀ \ p ^ Ì$ÀQÍ5¹P%¹[»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjÃQÀÈ5»i¾jÀ¿5»(¾j¿WV‹»W>À‹Í5¹P%ÁMÀ‹Â9ËÍ5¹[ÂQÍ5ÃQ¾*Á(ÀÂ5ÏËÀÏÊÀÂ5¾¹jÁ(ÀQ¾ŽÐ?»Iö”·Ž¸ »(Ã

Ó *¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃQÀ  ¾¤À ŠW» % ÏÊ¿ ŠÏËÀŽÀQ¾j¹“Â9ÏÊ»I¿, 5ÁJ¢ 5¾¤È5ÏÊÀ‹ÂQÏË¿5¹“Â9ÏË»(¿Æž[0 %¾j¾[¿ü 5¾jÀ‹¾œ¹jÉËÁ(ÀQÀ‹¾jÀ*ÏÊÀ»(¿5É  Ð?»I˼¤Á(É 6¾*¿5»(ÂQ¾ MCÃQÀŒÂ} CÁKÂÓ © Á(¿54È Z ,À i¿G Š¾jÀQ¾[À¢ÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉËÉ >½5ÃQ»EÇiÏËÈ5¾ 5ÏËSÎ iÄb»IËÈ5¾jùj»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IËÀ Á(À¹j»I¼½CÁ(˾jÈ,ÂQ»& 5¾¤½5ɇÁ(¿G –öÀ»IÃQÈ5¾[Ã*È5Í5¾Â9»& 5¾œÏÊ¿;ÂQÃQ»iÈ5Í5¹“Â9ÏË»(¿,»(ÐÐ?˾ Q;Í5¾j¿ŠN¹  %¾jÏÊSÎ GÂ9ÏÊ¿5ÎIÀ¢»(âÀQ¹jÁ(ÉžÄ ÏË¿ŠÎIHÀ \ AÌ ^  .&» %Ì %H¾ ;¿5&» %ªÐ?ÃQ»I¼ ÀQ¾j¹“Â9ÏÊ»IR¿ co5&» %ªÂQ»ÃQ¾[Ð?»(ÃQ¼*Í5ÉËÁJÂ9¾—À‹Í5P¹  Á¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃÁ(ÀŽÁ(¿ »IÆ5À‹¾jÌÇI¾jÃpÄbÆCÁJÀQ¾jȹ[»I¼½Å¾j¿ŠÀ9ÁJÂQ»IÃ"ÁJÀQÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[È %Ϟ & 5¾*Á(͊ÎI¼¾[¿GÂ9¾jÈ&½5ɇÁ(¿GK %15»IÀ‹¾*À‹Â9ÁJÂ9¾[À"ÏË¿Š¹j»I˽P»IÃQÁJÂ9¾  Š¾ !½ "iÀQÏ˹jÁ(ÉS½ŠÉ‡Á(¿G+ – À›ÀŒÂvÁJÂQ¾jÀƊ͊ÂÁ(ÉÊÀQ»*ÁJÈ5È5ÏÊÂQÏË»I¿5Á(É$À‹ÂvÁKÂ9¾jÀ›ÃQ¾jÀ‹Í5ÉÊÂQÏË¿5ΎÐ?ÃQ»I¼ë 5A¾ %¾jÏË)Î ;ÂQÀÁ(¿5ȽŻIÀ‹ÀQÏËƊÉ  OÈ i¿CÁ(¼Ï˹}À‹¹rÁ(ÉÊÏË¿5Î(À  ›»I¿5À‹ÏËÈ5¾[à5¾ÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉzÀ‹Â9Á(¿5ÈCÁ(ËÈ>Ð?»(ÃQ¼ ÏÊ¿GÂ9¾j˹j»I¿Š¿5¾j¹“Â9ÏË»(¿0ÏÊ ¿ M5ÎIÍ5ÃQ(¾ c %15¾[ÃQG¾ & #  ;:< ›ÏËÀ 5¾¿5»I¼ÏË¿CÁJÉS½5ÉËÁ(¿G¼»iÈ5¾jÉâÌ # , ;:< ˆÁJ¿5È  ;:< =Á(ÃQ¾ÃQ¾[ÀQ½Å¾j¹“Â9ÏÊÇ(¾jÉ — 5¾ÏË¿5½5ÍA›ÁJ¿5È 5¾»(͊Â9½5ÍAÐ?˾ Q;Í5¾j¿ŠN¹  %›¾[ÏËSÎ GÂ9ÏÊ¿5ÎI/À '_»(à ¼ÏËSÎ GÂÆžÀQ¹jÁ(ÉËÏÊ¿5ÎIPÀ *XÌ # MIÌ C Ì $¢Á(¿ŠÈ B ÁJÃQ¾ 5¾¾ aA»IÎ(¾j¿5»I͊ÀÏÊ¿5½5͊ÂjÌI 5¾¹j»I¿GÂQÃQ»IÉC¹[»I¼¼Á(¿5ÈSÌI 5¾¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[È»(͊Â9½5ÍA›ÁJ¿5È  5¾¼¾jÁ(ÀQÍ5˾j¼¾j¿G»(Д 5¾ŽÁ(Í5Î(¼¾[¿;ÂQ¾jȍ½5ÉËÁ(¿G  : XÌ5ÃQ¾[ÀQ½Å¾j¹“Â9ÏÊÇ(¾jÉ  # 5  : ›ÈŠ¾j¿5»(ÂQ¾jÀ 5¾¹[»I¼½Å¾j¿ŠÀ9ÁJÂQ»IÃÂ9ÃQÁ(¿5À‹Ð?¾[ÃÐ?Í5¿5¹[ÂQÏË»IŠ¿  UE5¾À‹Â9ÁJÂ9¾XÄbÀ‹½CÁ(¹j¾ŽÃQ¾[½5ÃQ¾[ÀQ¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿>»(П 5¾ŽÁ(Í5ÎI¼¾j¿GÂQ¾jÈ>½5ɇÁ(¿G ;:< ›ÏËÀÎ(ÏÊÇI¾[¿>Á(' À& UE

&

&

&



76 B

$



:



D

D

;

 ?  C  D  GG   GG C ?



7 C

M



J

' QSe"*

,¾3Á(À‹ÀQÍ5¼¾45¾j˾ÂCÁJÂÂ5¾¹j»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IÍÁ(¿ŠÈÂ5¾3Á(Í5ÎI¼¾j¿GÂ9¾[Ƚ5ɇÁ(¿G CÁrÇ(¾3Â5¾À9Á(¼¾%»IÃQȊ¾jà 5¾[¿gÌ5 5¾Â9¾j¹PŠ¿5ÏYQ;Í5¾}ÏÊÀÈ5ÏË˾j¹“Â9ÉÁ(½Š½5ÉËÏʹrÁ(Æ5ÉʾÂQ»* 5¾ Á(Í5ÎI¼¾j¿GÂ9¾[Ƚ5ɇÁJ¿;Â' ; ( ?  P( D  ( G C O Â9»—»IÆAÂvÁ(ÏÊ¿

UE

&

c

e

Win (s)

z

Wout (s) G(s)

y

u P(s) K(s)

ŸÏËÎIÍ5˾Tc &¸}¾j¿5¾[Ã9Á(ÉgÀŒÂvÁ(¿ŠÈCÁ(ÃQÈ>½5Ë»IÆ5É˾[¼ Á(¿»IÆ5À‹¾jËÇ(¾jÃpÄbÆCÁ(À‹¾jÈ Ã‹¾j½5˾jÀQ¾[¿GÂvÁJÂQÏË»I¿Ð?»IÃI5 ;:< ‰%1Š¾jÃQ¾3 5¾3À‹Â9ÁJÂ9¾ »(Р5¾Á(Í5Î(¼¾[¿;ÂQ¾jȽ5ɇÁJ¿;Â>ÏÊÀ ¾jÀŒÂ9Ïʼ¤ÁJÂQ¾jÈig#b¿ »J 5¾[à %›»IËÈ5ÀjÌ= Š¾>¾[À‹ÂQÏ˼ÁJÂ9»I(à %ÏËÉÊɛ¾jÀŒÂ9Ïʼ¤ÁJÂQ¾¤Â Š¾>ÀŒ7 ÂvÁJÂQ¾jÀM»(РŠ¾>¼»iÈ5¾jÉ   : *ÁJL¿5È Â Š¾>ÀŒÂvÁJÂQ¾jÀ»(Ð"Â5¾Ð?ÃQ¾Q;Í5¾[¿5N¹ [%¾jÏÊSÎ GÂ9ÏË¿ŠÎIÀ  , ;:< *Á(¿ŠÈ  ;:< —Á(¿5Ⱥ½P»(ÀQÀQÏÊÆ5É, 5¾ÀQ¹jÁ(ÉËÏÊ¿5ÎIÀN À ½5Ë»nÇ(¾jÈM¾rÁJÃQÉËÏʾjÃ[Ìf%¾ECÁrÇI¾Â9»"ÀQ»IɞÇI¾Á ÎI¾[¿5¾jÃQÁ(ÉËÏÊÒj¾[È*¿5»I¿Aă,À i¼¼¾“Â9ÃQÏÊI¹ Ï˹[¹rÁJÂQϊN¾ QiÍ5ÁJÂ9ÏÊ»I¿*Í5À‹ÏË¿5Î ÏÊ¿GÇ(ÁJÃQχÁJ¿; ÀQ͊Æ5ÀQ½CÁJ¹j¾ÂQ¾j¹P5¿ŠÏYQ;Í5¾jNÀ UEŠÏËÀ¹j»I¼½5͊Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿¼*Í5ÀŒÂÀ9ÁJÂQÏËÀ‹Ð  5¾¹[»I¿5À‹ÂQÃ9Á(ÏÊ¿GÂ9ÀÈ5¾jËÏÊÇ(¾jÈ&ÏÊ¿½5ÃQ»(½P»IÀ‹ÏÊÂQÏË»I¿5À c dc—Á(¿5È c dtÅ CÁKÂÏËÀjÌ # Â5¾½Å»IÉʾjÀ»(Ð  , ;:< }Á(ÃQ¾Í5¿5¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËɇÁJÆ5É˾ %Ϟ 3ÃQ¾jÀ‹½P¾[¹[ÂÂ9»Â 5¾½CÁ(ÏÊà  ; ( ?  boUE;Í5ÀjÌ 5N¾  ¼*͊À‹ÂÆžŽÀ‹¾jÉʾj¹[ÂQ¾jÈ0ÏË¿ 5¾P¹ 5»(Ï˹j¾}»JП 5¾ÏË¿GÇJÁ(ÃQÏËÁ(¿GÂÀQÍ5ƊÀQ½CÁ(¹[¾(Ì Ã  ; (D  b UE;Í5À[Ì= 5N¾  #  5¾¤½Å»IÉ˾[À¢»(Ð   : ŽÁ(ÃQ¾Í5¿5»IƊÀQ¾jÌÇJÁ(Æ5É˾ %ÏÊ ,ÃQ¾jÀ‹½P¾[¹[Â*ÂQ»& Š¾œ½CÁ(Ïʼ*͊À‹ÂÆžŽÉʾ[Ð{»IÍAÂÏË¿ 5¾P¹ 5»(Ï˹j¾»(Д Š¾ŽÏÊ¿GÇ(ÁJÃQχÁJ¿;ÂÀQÍ5Æ5À‹½CÁ(¹[)¾  L ɞÂ9¾[ÃQ¿CÁJÂQÏÊÇ(¾jÉ (Ìn»I¿5¾=¹rÁ(¿Á(ÉÊÀQ»Í5ÀQ¾O 5¾=¼»I˾=ÎI¾j¿5¾[Ã9Á(ÉG˾jÀ‹Í5ÉÊÂQÀ”»JЊÀ‹¾j¹[ÂQÏË»I ¿ c  %15¾j˾ˆ 5¾b¾ aiÂ9Ã9ÁOÈ i¿CÁ(¼Ï˹ »(Ð7 5¾Á(Í5ÎI¼¾j¿GÂ9¾[Èt½5ÉËÁ(¿GÂr€Ì %15ÏËP¹ &ÏË¿>¼»IÀŒÂ"¹jÁ(ÀQ¾[À"¹[»IÃQ˾jÀQ½Å»I¿5È0Â9» %¾jÏÊSÎ GÂ9ÏÊ¿5ÎÐ?Í5¿Š¹[Â9ÏÊ»I¿5À»IÃÀQ¹rÁJÉËÏË¿ŠÎIÀjÌ ÏËÀ¢ÃQ%¾ $5¾j¹[ÂQ¾jȺÏË¿ ÁtÈ A¿5Á(¼Ïʹш»IÍ5ÉËÁ&½CÁ(ÃQÁ(¼¾[Â9¾[à 4#b¿üÀQÍ5P¹  Át¹rÁJÀQ¾(ÌO 5¾»IÃQȊ¾j×»(Ð ;:< (%ÏËÉÊɝÆžœÂ Š¾ ÀQ͊¼ »(В 5¾}»(ÃQÈ5¾[ÃQÀ»(Ð  ,  :< Á(¿5È     ;:< Á(¿5ȍ½Å»IÀQÀ‹ÏËÆ5É  5¾}ÀQ¹jÁ(ÉËÏÊ¿5ÎIÀ  UE5ÏËÀÏÊÀÏËÉÊÉËÍ5ÀŒÂ9Ã9ÁKÂ9¾jȤÏË¿œÂ Š¾ ¾ aŠÁ(¼½5Éʾ}ÆP¾[ÉË&» %T r

&

*



63  !

5ÏÊÀ"¾aŠÁ(¼½5ÉʾÏÊÀ"ÆÅ»IÃQË»W%¾jÈ0Ð?ÃQ»I¼  Š¾¢ÀQ¾[¹j»I¿ŠÈ3Ȋ¾j¼»I¿5À‹ÂQÃ9ÁJÂQÏË»I¿>¾aŠÁ(¼½5Éʾ¢»(Ð7Â5¾`>ÍAÄ L ¿CÁ(ÉiÀ‹ÏËÀ ÁJ¿5È i¿G 5¾[ÀQÏÊÀUŸ»i»IÉËÆÅ»+as\ Q ^ Á(¿5È¢¹rÁ(¿—Æž¾rÁJÀQÏËÉÐ?»IÍ5¿5ȗÏÊ¿¢Â 5¾Ek #Œ` "¶#z./’ ¾aiÂQÃ9Á ÉËÏÊÆ5Ã9ÁJÃ,S UE5¾½ŠÃQ»IÆ5Éʾj¼ ÏËÀ 5¾¹j»I¿GÂQÃQ»IÉz»(ÐÁ(¿»I½Å¾j¿AăÉË»i»I½Í5¿5ÀŒÂvÁ(ƊÉ˾À,iÀ‹ÂQ¾j¼  ;:< ›È5¾MC¿5¾jÈ&Á(À'& UE kx

&



5 76  B

5¾[ÃQ¾&

%1

; :



A OJ A  OJ •  A )J   J  



: :

;7 =@?ŠC D 97 

I?:  A A  J H   JH   ID-:

' Q & *

   J  !

J

' Q"cS*

5¾À,i¿G 5¾[ÀQÏËÀOÏÊ¿GÂ9¾j˹j»I¿Š¿5¾j¹“Â9ÏË»(¿¢À‹ÂQÃQÍ5¹“Â9Í5˾Ð?»IÒ ŠÏËÀ”½5ÃQ»IƊÉ˾j¼ ÏÊÀŸÈŠ¾j½5Ïʹ[Â9¾[È*ÏË¿(MCÎIÍ5˾It 7¶z¾[ŸÍ5ÀȊ¾j¿5»(ÂQ¾

UE

&

t

 

z1

W (s)

! "u$#! %"$#&!'!

e1 e2 u

+



+





Wy (s)

       

z2

+

y

+

ÏËÎ(Í5ÃQ¾Tt & L Í5ÎI¼¾j¿GÂ9¾[È0ÀŒi¿;Â5¾jÀ‹ÏËÀ¼»iÈ5¾[É 7  Á(¿ŠÈ 7 PJÌKÂ5¾ÀŒÂvÁJÂQ¾jÀÁ(ÀQÀ‹»A¹[χÁJÂQ¾jÈT%ÏÊ ŽÂ 5¾=Ð?ÃQ¾NQ;Í5¾j¿5¹T%›¾[ÏËÎSGÂ9ÏÊ¿5ÎIÀ   :< ’ÁJ¿5È  P  :< “ÌKÃQ¾jÀ‹½P¾[¹[ÂQÏÊÇI¾[É) UE5¾À‹Â9ÁJÂ9¾XÄbÀQ½5Á(¹j¾ÃQ¾j½ŠÃQ¾jÀ‹¾j¿GÂvÁKÂ9ÏË»(X ¿ '_À‹¾j¾¾ Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿ ' Q)e"**7»(ÐÅ 5¾Á(Í5Î(¼¾[¿;ÂQ¾jȽ5ɇÁ(¿GÂjÌS%ÏÊ À‹Â9ÁJÂ9¾ÇI¾[¹[ÂQ»Ià  P Ë Ï  À   i  Š Í  À ( Î Ê Ï I Ç [ ¾ & ¿ ÁJÀ & 7 : 7(€7 (!7   G(s)

r

;

? D G

 A  OJ A  OJ  •   A SJ  J  : ((   A  A H   SJ   A  JH  H    : (( AA x J J   )) IFD  :   :    J   ! IIG D :      IFG   : 







 A  JH  H    ( A  J  ) (   )  A  J 

)

       ) I?  :  A       OJ    • J     J  C :     J   I  ! IFG C : 



I

I ' QSt"*

Ÿ¾[ËÐ?»I˼ÏÊ¿5ÎMÁ(¿0Ó © ŒÀ A¿GÂ5¾jÀ‹ÏËÀ»I¿>Â5ÏËÀ½ŠÃQ»IÆ5Éʾj¼ A ÏʾjÉÊÈ5ÀÁ—¹j»I¼½P¾[¿5À9ÁKÂ9»IÃÈ5¾[ÀQ¹jËÏËÆžjÈ0Á(À'& 

;A8 : ?A8@: DE8 : GH8 :



 A O J    *,+.( A SJ  H  (  J   *,+&03  • J H    *,+0!- • A • J    *5+07

ÏÊ  5¾¿5»(Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿5ÀÏÊ¿>'„pS*b

A • J   *,+/-  J   A OJ    • *,+&01  A H J H  • *,+21 SJ   •  *,+21 A  J    *,+&0'- )) A • J  •   A SJ  4*5+23 A  J      A SJ     *,+26 J     *5+23  A • J     *5+23 !  I SJ  • *,+&01 A H J     • J H   *,+&01 ! I

I

' Q)un*

% 

´[®i²;Å®;².A@1>”²n®°  &B ´  7  C@ED±F>HG7  75²:7 5,®4E®;² UE5ÏÊÀ¢¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ùjÁ(¿ ÆžÇiÏ˾%›¾[ÈüÁ(À*Á(¿»IÆ5À‹¾jËÇ(¾jÃpÄbÆCÁ(À‹¾jÈü¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ûI¿ 5¾ %15»IÉ˾À‹Â9ÁJÂ9¾»(Ð Â Š¾ Á(Í5Î(¼¾[¿;ÂQ¾jȜ½ŠÉ‡Á(¿GÂ+ UE5¾ÂQÃ9Á(¿5ÀŒÐ?¾jÝÆP¾“Â0%›¾[¾j¿œÂ Š¾"¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÅÏË¿Š½5͊›Á(¿5ȤÂ5¾"¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉP»IÍAÂ9½5͊ÏËÀ= Š¾j¿  

8:9

&

u

½Å»IÉ˾[À Ä0u!ht 

*

Äzt Q  p l e &

À‹½P¾[¹8 ; Aj?  57

*

À‹½P¾[¹ ; A

59 D 

Äzt xdtStSc Ä

Oe  /Q 0uSu"p   l & e)eSeSeO & e)eSeSeO & e)eSeSeO

Ä

& &

Ä Ä Ä

ÁJÆ5É˾ & ›ÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½¤½P»IÉʾjÀÈ5ÏÊÀ‹Â9ËÏËÆ5ÍAÂ9ÏË»(¿Ĉ¹rÁ(À‹¾ È5¾MC¿5¾jÈ>Æ" Ì rÌ ÁJ¿5È C&UEŠ¾}¹jÉË»(ÀQ¾jÈiÄbÉË»i»I½½P»IÉʾjÀÁJÃQ¾}½5˾jÀQ¾[¿GÂ9¾jÈ>»I¿œÂ9Á(Æ5É˾ Â9»IÎI¾“ 5¾[ÃI%ÏÊ  Š¾—È5ÏËÀŒÂ9ÃQÏÊÆ5͊; ÂQÏË»I? ¿ %DH¾ CÁrÇI¾MÈ5G »I¿Š¾—ÆP¾“0 %›¾[¾j¿ 5¾—À‹Â9ÁJÂ9¾XăÐ?¾[¾jÈ5ÆCÁJP¹ %½P»IÉʾjHÀ '?ÀQ½Å¾j¹  ;A ?  57 ,* Á(¿5È% Š¾ À‹Â9ÁJÂ9¾XÄb¾[À‹Â9Ïʼ¤ÁKÂ9»IҽŻIÉ˾[2À '?ÀQ½Å¾j¹  ;A 59 D  *b U”»"ÀQÁJÂ9ÏÊÀ‹Ð } Š¾›¿5¾[¹j¾jÀ‹À9Á(ŒÃ *¹[»I¿5È5ϞÂ9ÏË»(¿ŽÏÊ¿¢½5Ë»I½Å»IÀQϞÂ9ÏË»(¿cxdtŠÌ  Š¾- ; (PD  Í5¿Š»IÆ5ÀQ¾[ËÇJÁ(Æ5Éʾ½Å»IÉʾjÀ ' A      Á(¿ŠÈ A      *L ÁJÀQÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[-È %Ϟ Â 5¾Ž»I͊ÂQ½5͊ÂÐ?ÃQN¾ Qi͊¾j¿5¹  %¾jÏËÎ);ÂQÏË¿5Î(À Á(˾¢fÁ P¾j¹“Â9¾[ÈtÂ9» 5¾¢ÀŒÂvÁJÂQ¾“ă¾jÀ‹ÂQÏ˼ÁJÂ9»(ýŻIÉʾjÀ  À 5¾¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½ CÁ(À  ½Å»IÉ˾[ÀÉÊ»A¹jÁJÂ9¾[È ÁJ A      / :IÌIÏÊÂ7ÏËÀ=¿5¾j¹[¾jÀ‹À9Á(ŒÃ —Â9»Ž¾ aŠÁ(¼ÏË¿5¾ 5¾¾jÏËÎ(¾j¿GÇI¾[¹[Â9»(ÃQÀÁ(ÀQÀ‹»A¹[χÁJÂQ¾jÈ %ÏÊ M 5¾jÀ‹¾¾[ÏËÎI¾[¿GÇ(ÁJÉËÍ5¾[À Â9»MÈ5¾“Â9¾[ÃQ¼ÏË¿5¾  5»IÀQT¾ %15ÏÊP¹ &Á(˾}Í5¿5»IƊÀQ¾jÌÇJÁ(Æ5ÉËf¾  UE5¾[¿gÌC 5¾ÀQ»(ÉË͊ÂQÏË»I¿ & »(П 5( ¾ Ïʹj¹jÁJÂ9ÏgN¾ Q;ÍCÁJÂ9ÏÊ»I¿ & U

&

&

&

;A8

ÏËÀ»(ƊÂvÁ(ÏÊ¿5¾jÈ>Á(À'&  (

& A & ;

A

• J  • • J •







=@? GH8D

 A

• J   

OJ    *,+ 3 A SJ   •  A • J     *,+21

&/?

 DE8

&j=@?”²n®°  &B ³z¯ 7 5 C@EDF± >HG7  75:² 7 5,4® E®;² UE5¾¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(à ' Q)un*¢¹jÁ(¿ºÁ(ÉËÀ‹»3ÆžÏË¿GÂ9¾[ÃQ½5˾[ÂQ¾jÈ Á(ÀÁ(¿ü»IÆ5ÀQ¾[ËÇ(¾jÌăÆCÁ(À‹¾jÈ ¹[»I¼½Å¾j¿ŠÀ9ÁJÂQ»Ià ' %Ϟ ºÁ ÀQ¾[¹j»I¿ŠÈAÄb»IËÈ5¾jÃ*ш»I͊ɇÁt½CÁ(ÃQÁ(¼¾[Â9¾[Pà *¢»I¿  5¾½5ɇÁ(¿G—¿Š»I¼ÏÊ¿CÁ(ɝ¼»iÈ5¾j‘É ' ; Ì ? Ì D *XÌO CÁJÂMÏÊÀ—ÆCÁ(À‹¾jÈ »I¿> 5¾Ž¼ÏÊ¿5Ï˼Á(ÉPÃQ¾rÁJÉËÏËÒjÁJÂ9ÏÊ»I¿»(П 5¾Ž½5ÃQ¾“ÇiÏË»IÍ5ÀÂ9ÃQÁ(¿5ÀŒÐ?¾jà ' ; Ì ? rÌ D rÌ G C*Ð?Ë»I¼  5¾¹[»I¿GÂ9Ë»IɒÏË¿5½5ÍA Â9»> 5¾¼¾jÁ(ÀQ͊ÃQ¾j¼¾j¿G UE5¾¤È5ÏËÀŒÂ9ÃQÏÊÆ5͊ÂQÏË»I¿»(Р5¾¤¹[ÉË»IÀ‹¾jÈAăÉË»i»I½3½P»IÉʾj(À CÁ(ÀÆP¾[¾j¿ P¹ 5»IÀ‹¾j¿üÁ(¹[¹j»IËÈ5ÏË¿ŠÎ L

&

p

½P»(É˾jÀ Ä0u!ht 

ÀQ½Å¾j¹  ; *

Äzt Q  p l e &

À‹½P¾[¹ ;IA

Aj? 57 *

59 D *

À‹½P¾[¹ ;6C

Äzt xdtStSc Ä

Oe  /Q 0uSu"p   l & e)eSeSeO

Ä Ä

& &

ÁJÆ5É˾(c & ›ÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½¤½P»IÉʾjÀÈ5ÏÊÀ‹Â9ËÏËÆ5ÍAÂ9ÏË»(¿Ĉ¹rÁ(À‹¾ c Â9»>ÂvÁ(ƊÉ˾ c>ÏÊ¿3ÂCÁJ¹rÁ(À‹)¾  kAÏ˼ÏËÉËÁ(Ã"¹[»I¼½ŠÍŠÂvÁJÂQÏË»I¿ŠÀTiÏʾjÉËÈ Š¾Ð?»IÉÊÉË»&%ÏË¿5ο;Í5¼¾jËÏ˹jÁ(ÉOÇ(ÁJÉËÍ5¾[ÀŽÐ?»IàŠ¾ ½CÁ(ÃQÁ(¼¾[Â9¾[ÃQÀÏÊ¿ M5ÎIÍ5ÃQ¾  U

&

Á(¿5È

57

:  O J

H

*,+ 01

( A J H  

59

(

*,+ 03 



 *,+ 0!-

( SJ H    

: A O J    H *,+21 : = H J H    *5+ = SJ H H  UE5¾=Â9ÃQÁ(¿5À‹Ð?»(ÃQ¼ÁJÂ9ÏÊ»I¿}¼¤ÁKÂ9ÃQÏ a Æž[Â0%¾j¾[¿¢Â Š¾ˆÃ‹¾j½5˾jÀ‹¾j¿GÂvÁJÂQÏË»I¿o' Q)u"*gÁ(¿5È 5¾ˆÃQ¾[½5ÃQ¾[ÀQ¾j¿GÂ9ÁJÂ9ÏÊ»I¿¢ÁJÀQÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[È %ÏÊ 5¾¿5¾% À‹Â9ÁJÂ9¾}ÇI¾[¹[ÂQ»Ià  7 (7DC   ÏËÀÎ(ÏÊÇI¾[¿0Æ" &  • J  OJ   • *,+&0'- 6  J     *5+01 A )J  • H  *5+0    : (( • SJ J •S •   H *,*,+&+&0'0-C1 7 A SJ• JH     *,+&03  J J •    *5*5++0!06- A  • J •/J H H   H *,*5+&+006 7 )) J ' Q "* A SJ    • *,+&06 A SJ •   • J   H *5+07 SJ          ;:<

:

: A

OJ    H

:  AOJ •

*,+&0'*,+21







b¿% 5ÏÊÀ ½CÁ(½Å¾jÃ[̊%¾ 5ÁEÇ(¾—¹j»I¼½5Éʾ[Â9¾[È%ÀQ»I¼¾*½5˾[ÇiÏË»(Í5Àb¾ aA½5ÉË»IϞ  Š¾¼¢Í5ÉÊÂQÏ˽5ÉÊÏ˹jϞ0 »(НP¹ 5»IÏʹj¾jÀÏÊ¿ 5¾—È5ÏÊÀ‹Â9ËÏËÆ5ÍAÂ9ÏË»(¿t»(Ð Â Š¾0¹[ÉË»IÀ‹¾jÈAăÉË»i»I½ ½Å»IÉʾjÀMÆP¾“0 %›¾[¾j¿  5¾0¹[ÉË»IÀ‹¾jÈAăÉË»i»I½ºÀ‹ÂvÁKÂ9¾“ÄãÐ?¾j¾[È5ÆCÁ(P¹ ü½Å»IÉ˾[Àj̛ 5¾0¹[ÉË»IÀ‹¾jÈAăÉË»i»I½üÀ‹Â9ÁJÂ9¾XÄ ¾jÀŒÂ9Ïʼ¤ÁJÂQ»Iä½Å»IÉʾjÀœÁJ¿5È! 5¾0ш»(Í5ɇÁ,½5Á(Ã9Á(¼¾[ÂQ¾jܽŻIÉʾjÀ  UE5ÏÊÀœ½5Ë»IÆ5É˾[¼ ÏÊÀœ½CÁ(ÌÂ9ÏʹjÍ5ÉËÁ(ÃQÉ üÏ˼½P»IÌÂvÁ(¿G Â9» À‹¼»i»( 5É ºÏË¿GÂQ¾jÃQ½Å»IÉËÁJÂ9¾>»IÜÀ‹P¹ 5¾jÈ5͊É˾3Á,Ð_Á(¼ÏËÉ  »(ЎÀ‹ÂvÁKÂ9¾“ÄãÐ?¾j¾[È5ÆCÁ(P¹  ÎIÁ(ÏË¿5À¤Á(¿5ÈÀ‹Â9ÁJÂ9¾XÄb¾[À‹Â9Ïʼ¤ÁKÂ9»Ià ÎGÁ(ÏÊ¿5À7Ð?»IÃO½5ÃQÁ(¹[ÂQÏ˹jÁ(É5½5Ë»IÆ5É˾[¼ÀÃQ¾ Q;Í5ÏÊÃQÏÊ¿5ÎÀQ»I¼¾ÎGÁ(ÏÊ¿AÄbÀ‹P¹ 5¾jÈ5͊ÉËÏË¿ŠÎ}À‹Â9ÃQÁJÂ9¾[)Î S UE5¾͊ÀQ¾[Ð?͊ÉË¿5¾[ÀQÀˆ»(ÐP 5¾jÀ‹¾ ¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃÀ‹ÂQÃQÍ5¹“Â9Í5˾jÀÂ9 » CÁ(¿5È5Éʾ}ÏË¿5½ŠÍŠÂÀ9ÁJÂQÍ5Ã9ÁKÂ9ÏË»(¿¹j»I¿5ÀŒÂ9ÃQÁ(ÏË¿GÂ9ÀÏÊÀÁ(ÉËÀ‹»Ȋ¾jÀQ¾[ËÇ(¾jÀ"ÏÊ¿GÇI¾jÀŒÂ9ÏÊÎGÁJÂ9ÏÊ»Ii¿  #

&

Q



 1    1

‰

5ÏÊÀ˾jÀ‹¾rÁ(˹P&ÏËÀÀ‹Í5½5½Å»IËÂQ¾jÈ>Æ"&2. Fkg'{Ð?ÃQ¾[¿5¹P&À‹½CÁ(¹j¾ŽÁ(Î(¾j¿5¹!*b

UE

 F 2 1   

AȊ¾*Á(¿5È]’HP¸}ÉË»EÇI¾[ÃjÌ zUE5¾¢Á(½5½5ÉÊÏ˹jÁJÂ9ÏÊ»I¿»(ÐOÀQ¹PŠ¾jÈ5Í5ÉʾjÈÓ © ¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËÉ˾[ÃQÀÂ9»¤ÁTkxU32¶ Á(ÏÊÃQ¹jÃQÁJÐ{ÂrÌ   O{,†)~O$@ xy @ ‡ˆ~€y‚{P‡ˆ‹ ?PÇI»(Ʉ€t Ề.»! žÌC½5½i e"c Ä0eSt l Ì &lSl t \hc ^  Oq›¾[¿5È5¾[äÁ(¿ŠÈ@T L $rC»&%¾jÉËÉâÌ›»I¼½5͊ÂQÏË¿5Î&Â5¾¾jÀŒÂ9Ï˼ÁJÂQ»IÌă¹j»I¿GÂ9Ë»IÉËÉʾjÃÐ?»IÃQ¼ »(Ð Á%¹[»I¼MÄ ½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»IÃ[Ì  ~€y @ @ ‡ˆ~€y {+@?PÇI»IÉ €u ž€Ì .!»  QOÊÌC½Ši½  p Q"pEÄ p )pAÌ +l "p \ t ^ T L 1rC&» %›¾[ÉËÉãÌ  O1q›¾[¿5È5¾jÃ0Á(¿5È L 1r L ÀQÀQÁ(ÉãÌ  OÀŒÂ9Ï˼ÁJÂQÏË¿5Î  5¾½5ɇÁ(¿GÂ>À‹Â9ÁJÂ9¾%Ð?Ë»I¼  Š¾ ¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃÀ‹ÂvÁKÂ9¾(Ì   !{,†)~O$@3  y0‡ˆ| †)y @ ‡ˆ~€y {+@ËÌ ÇI»IÉ  L ˆ0Ä t Ì"¿Š!»  eŠÌ½5i½  l Q)uJÄ l Q AÌ &l Q \ u ^  O$q›¾[¿5È5¾[ÃjÌ ŒkA»I¼¾¹j»I¿ŠÀQÏËȊ¾jÃ9ÁKÂ9ÏË»(¿5À¢Ð?»I×¾[À‹Â9Ïʼ¤ÁKÂ9»IÃpÄbÆCÁ(À‹¾jÈü¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(×È5¾jÀ‹ÏËÎI¿gÌ  ~€y @ @ ‡ˆ~€y‚{$@?SÇI»IÉ !u ž€Ì .!» LQOžÌC½5i ½  p  nÄ p ŠÌ &l "p \hp ^ Oˆ`gfkAP¹ ;Í5¼Á(P¹ 5¾[ÃjÌ  ›»I¼½P¾[¿5À9ÁJÂQ»IÃz,À i¿G Š¾jÀQÏÊÀÍ5À‹ÏË¿5Î ' "Ì L dÌ qE*ƒÄb½CÁJÏËÃQÀ[Ì  &!{,†)~O$@  xyz‡ˆ| †)y @ ‡ˆ~€y‚{$@?SÇI»IÉ  L ˆŒÄ c)p Ê!Ì .!»  QOžÌ5½5Š ½  tStKÄ t AÌ &l Se \ Q ^ gH ¸ P¶zÍ5¾j¿;ÆžjÃQÎ(¾jÃjÌ  L ¿&ÏË¿GÂ9Ë»AÈ5͊¹[Â9ÏÊ»I¿Â9»œ»IƊÀQ¾jÌÇI¾[ÃQÀjÌ  !{,†)~O$@   y0‡ˆ| †)y @ ‡ˆ~€y‚{$@?’Ç(»I„É  L ˆÄ QOÊÌC½Ši ½ 9p l QKEÄ QSe"cAÌ &l  \  ^ O1A &» AÉʾ(9Ì ’ŸÉÊ»EÇI¾jÃ[Ì “9“9’‘CÁ(ËÎI»I¿5N¾ KÁ(ÃÁ(¿5È qA L 9rCÃ9Á(¿Š¹jÏËÀ[Ì ,kiÂ9ÁJÂ9¾À‹½CÁ(¹j¾ŽÀQ»(ÉË͊ÂQÏË»I¿5ÀÂQ» À‹Â9Á(¿5ÈCÁJÃQÈ Ó ÁJ¿5ÈœÓ © ¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉŽŠÃQ»IÆ5Éʾj¼>Ì 3 !{,†)~O$@  xyz‡ˆ| †)y @ ‡ˆ~€y {+@?CÇ(»I„É  L ˆzÄ tfu!ÊÌi½5i½  St Ä )uiÌ &l l \ ^ OI`0¾jÈCÁJ¿5Ï˹JÌ ‹¸}¾j»I¼¾[ÂQÃQÏ˹½ŠÃQ»I½Å¾jÌÂ9Ï˾[ÀœÁ(¿ŠÈ ÏË¿GÇJÁ(ËχÁ(¿G¼¤ÁJ¿5ÏÊÐ?»IÉÊÈ5À—»(Ð  5] ¾ Ï˹[¹rÁJÂQϾ Q;ÍCÁJÂQÏË»I¿gÌ   !{,†)~O$@' xyz‡ˆ| †)y @ ‡ˆ~€y‚{$@?PÇI»(„É  L ˆzÄ c  žÌ5¿5!»  tŠÌŠ½5i½  Q )enÄ Q  iÌ &l Sc \ lf^ “ $’S» J»(Â9»EÇiÏ˹JÌ  L Ï˹[¹rÁJÂQϾ Q;ÍCÁKÂ9ÏË»(¿ºÐ?»I×ƊÉË»iP¹ GăÈ5χÁJÎI»I¿CÁ(ÉÊÏËÀQÁJÂ9ÏÊ»I¿»JÐ"ÏÊÉËɞă¹j»I¿ŠÈ5ÏÊÂQÏË»I¿5¾[È,ŒÀ AÀpÄ Â9¾[¼À[Ì   !{,†)~O$@' xyz‡ˆ| †)y @ ‡ˆ~€y {+@?PÇI»IÉ  L ˆŒÄ cfeOÊÌC½Ši½  cnÄ u5Ì &l )p \ e ^ .  .Á(Ã9ÁJÀQÏË ¼ CÁ(¼¢Í5Ë 5ÏSÁJ¿5-È rI!rI ,ÍgÌ 2 ¿œÂ 5(¾ Ï˹[¹rÁJÂQÏS¾ Q;ÍCÁKÂ9ÏË»(¿Á(ÃQÏÊÀQÏË¿ŠÎ¢Ð?ÃQ»I¼  5¾}ÀŒÂ9Í5È »(Ð ÀQÏÊ¿5ÎIÍ5ÉËÁ(ÃQÉ ½P¾[ËÂQÍ5ÃQÆžjÈ ŒÀ AÀŒÂ9¾[¼À[Ì   ‡ˆ}~€y"  y0‡ˆ| †)y }„ƒ ‡ˆ~€y { ‡ˆ‹ ‡ˆ~+w{ w~ŠƒPw(.¾ %Äãш»I,à $Ì cScnzÄ cfu (Í5¿5¾ &l   \ ^ qA rCÃQÏ˾[È5ɇÁJ¿5ÈgxÌ k E!`>¾j¿GÂ9Ò[¾jÉË»(½P»I͊ÉË»IÍgÌiÁ(¿ŠÈ ¸  E L ¿GÂQ»I¿5ÏË»(ÍgÌ  2 ¿¤ÁŽ½5ÃQ»I½Å¾jÌ0 »(Ðz¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ‹Ä »IËÀ}È5¾jÀ‹ÏËÎI¿5¾[È"Æ t 5¾—ÀQ¾[½CÁ(ÃQÁJÂ9ÏÊ»I¿%½5ÃQÏÊ¿5¹jÏʽ5É˾JÌ   !{,†)~O$@   y0‡ˆ| †)y @ ‡ˆ~€y {+@?ÇI»IÉ it OžÌz¿5!»  cAÌC½5Š ½  t )eK0Ä t )tŠÌ &lSl t \ c ^  O)q›¾[¿5È5¾[ÃjÌ ›»(¼¼¾j¿GÂ9ÀŸ»I¿  2}¿*Á½5Ë»I½P¾[Ë0 »(Ð$¹j»(¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»(ÃQÀȊ¾jÀQÏÊÎI¿5¾[ȗnÆ ŽÂ Š¾ÀQ¾[½CÁ(Ã9ÁKÂ9ÏË»(¿ ½5ËÏË¿5¹[Ï˽5Éʾ vÌ   !{,†)~O$@' xyz‡ˆ| †)y @ ‡ˆ~€y {+@?PÇI»IÉ €t l žÌ5¿5O» 9cAÌ5½5i½ €u)un0Ä u)u ŠÌ +lSl u \ t ^  ¸ J ;¸}»IÉË͊ÆÁJ¿5 È AnrI(ÇJÁ(¿¶’»IÁ(¿gÌ ,`0ÁJÂ9ËÏ a¢Ä ›»(¼½5ÍAÂvÁJÂQÏË»I¿5À[Ì  y Ov)}„wPK}~‰y €wK| †)y-€w| †)y‚}„ƒ†)‹ &ƒ}„w~ŠƒPwP? OLJ»IO½ iÏÊ¿5À ¿5ϞÇI¾[ÃQÀQϞ0  OÃQ¾[ÀQÀ žÌ &lSl Q \ &^ T L  1 J

&

&

&

&

&

&

&

&

&

&

&

&

&

& &

&

&

&

&

& &

&

&

&

&

&

&

&

&

&

& &

&

&

&

&



&

&



¾ ¼Á(¿5¿SÌ  ¾jÀ‹ÏËÎI¿ºÁ(ÉÊÎI»IËÏÊ Š¼ÀÐ?»IÃ*¼ÏË¿5Ïʼ¤ÁJɞÄb»(ÃQÈ5¾[ö’ÍŠ¾j¿;ÆP¾[ÃQÎI¾[ÃM»IÆ5ÀQ¾[ËÇ(¾jÃQÀ[Ì  ‹YwPƒ 0 =8 ?SÇI»IÉ  p žÌ .»! AÌ5½5½i t l eKÄzt l cAÌ +l Q l \ p ^ OkA¾“Ð{Â9»I¿ÁJ¿5È4’z¸}ÉË»EÇI¾[ÃjÌ zŸ»IÉʾ“ăÒj¾jË»œ¹rÁJ¿5¹j¾[ÉËɇÁKÂ9ÏË»(¿5À"ÏÊ¿& 5¾¢ÎI¾j¿5¾[Ã9Á(É7Ó © ½ŠÃQ»IÆ5Éʾj¼ %ÏÊÂtÃQ¾“Ð‡Ä ¾j˾j¿5¹[¾ŽÂQ»¤Á*0 %»ƊÉË»iP¹ œÈ5¾jÀ‹ÏËÎI¿SÌ   y @ ‡ˆ~€y { ‡ˆ‹ 8wy‚yzw{ ?SÇI»IÉ  u!žÌ5½5i½ 9c l pnÄzt)e QŠÌ +lSl e \ Q ^ ¸SqÁ(ÉËÁ(ÀjÌ O A &» iÉ˾(nÌ ’(¸ÉÊ»EÇI¾jÃ[Ì L )Á(P¹ KÁ(ËÈMÁ(¿5H È &»  ki¼Ϟ gÌ +ZÅÄpÁ(¿CÁJÉiÀQÏÊÀÁ(¿ŠÈ*À,i¿G 5¾[ÀQÏÊÀjÌ    ?I}~Šƒ$@?†)~9v €w4†)y ,6I‡ˆ{ 5&? ~Šƒ$@? &lSl \  ^ #P1Ÿ»(À‹Â9Éʾ[ n%›Á(ϞÂ9¾3Á(¿5È `gEU”À9Á(ώÁ(¿5È F ¸}ÍgÌ  ,¾[ÏËSÎ GÂQÏË¿5[ Î rCÍ5¿5¹“Â9ÏÊ»I¿ kA¾jÉʾj¹“Â9ÏË»(¿ÏÊ ¿ © ¾[ÀQÏËÎ(¿gÌ      6  ‡ˆ{b‹v ‡ˆ~,){ wPP?  †)‹ }~€~ ?z½5½Š e)uJÄ e l Ì &lSl e \ ^  ¸  OfqÁ(ÉËÁ(ÀŸÁ(¿5È Of¾jÏË¿Š¾jßÁ(¿5BÈ  (¸Á(ÃQÃQÁ(ÃQÈgÌ  ¾jÀQÏÊÎI¿¢»JÐ rÉËÏÊSÎ G ›»I¿GÂ9Ë»I!É knAÀŒÂ9¾[¼.Ð?»Iß6Á JÏËSÎ ŠÉ  `&Á(¿Š¾j͊Ç(¾jÃ9ÁJÆ5É˾ L ÏÊÃQ¹jÃQÁJÐ{ À‹ÏË¿5H Î Zgkxi¿G 5¾[ÀQÏÊÀjÌ   ‡ˆ~+@ wPƒ}Y}„‡ˆ~ ‡ˆ~€y‚{+@? &l)l t \ &lf^ k UÁJÃQÆÅ»IÍ5ÃQÏʾjP¹ Á(¿5È H ¸ Ÿ¸Á(ÃQ¹[χÁŠÌ  ›»I¿GÂ9ÃQ»(Ɉ»JÐ ¿Š¹j¾jÌÂvÁ(ÏÊj¿ kxiÀŒÂ9¾j¼À %Ϟ gq›»IÍ5¿ŠÈ5¾jRÈ #b¿Š½5͊Â9À[Ì  8wPƒy x{ wP ~Š‡ˆyzwPT}~ ƒP‡ˆ~€y‚{ ‡ˆ‹†)~9v }~+‡ˆ{b| †)y‚}„‡ˆ~&ƒ}„w~ŠƒPwP?ikA½5ÃQÏÊ¿5ÎI¾[à =¾jÃQÉËÁ(Î5Ì &lSl  \hc)e ^  L ’¶’+Á %ÃQ¾[¿5¹j¾¤Á(¿5È   OÍ5)Î gÌ ‹¸Á(ÏË> ¿ kAP¹ Š¾jÈ5Í5ÉÊÏË¿5Î i¿CÁ(¼Ï˹¶zÏË¿Š¾rÁ(à ›»I¿GÂQÃQ»IÉÊÉ˾jËÀ}Ð?»IÃÁ .»(¿5ÉËÏÊ¿5¾rÁ(2 à =ÉËÁ(¿GÂrÌ   xyz‡ˆ| †)y‚}„ƒ† ? =»I„É €t €Ì .O» €tŠÌC½5i½  t zÄ t l eŠÌ &lSl p \hc ^ #Pˆ’Á(¼ÏÊ¿5¾jÃ[Ì L f`gWÁJÀQ¹j»IÁ(Éã)Ì “W“ˆ’‘CÁ(ËÎI»I¿5N¾ KÁ(ÔÁ(¿5È 1E›»IÉ˾[¼¤ÁJ¿gÌ  L =¾jÉÊ»A¹[ÏÊ0  L ÉËÎI»IËÏÊ 5¼ Ð?»IÛ 5‘¾ #b¼½5É˾[¼¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿¤»JП¸ŽÁ(ÏÊ¿AÄbÀ‹P¹ 5¾jȊÍ5É˾[È ›»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËÉ˾[ÃQÀ[Ì   xyz‡ˆ| †)y‚}„ƒ† ?D=»I„É  t OÌ .!»  ŠÌ5½5i½  SpnÄ +l Ì +lSl p \ & u ^ `gF`g. N% y‚{P‡ˆ~€}„ƒ wy‚yzw{ 

&

&

&

&

&

&

&

&

&

&

&

&

&

&



&



&

&

&

&

&

&

& &

& &

&

&

    2      "  



5¾Â9¾j¹PŠ¿5ÏYQ;Í5¾½5ÃQ¾[ÀQ¾j¿GÂQ¾jÈ ÏË¿ Š¾¹[»I¿GÂ9ÏË¿;Í5»(Í5ÀŒÄãÂ9Ï˼¾M¹rÁ(À‹¾ÏÊÀ¿5»&% ¾aiÂ9¾[¿5È5¾jÈ ÂQ»>Â5¾È5ÏËÀ‹¹jÃQ¾“Â9¾XăÂ9Ïʼ¾ ¹rÁJÀQ¾)2q›¾j¿5Ȋ¾jÃÁ(¿5È]rC»&%¾jÉËÉzȊÏËÀQ¹[Í5ÀQÀ‹¾jÈ%ÁJÉËÀQ»—Â5ÏËÀÏËÀ‹ÀQÍ5¾ŽÍ5À‹ÏË¿5ÎÈ5ÏP¾j˾j¿G¹j»I¿GÂQÃQ»IÉÊÉ˾jÃÀŒÂ9ËÍ5¹[ÂQÍ5ÃQ¾[À"ÏË¿g\hc ^  UE5¾ sCÁrÇ(¾}ÏË¿GÇI¾[À‹Â9ÏÊÎGÁJÂQ¾jȤÂ5ÃQ¾[¾A;ÏË¿5ȊÀ›»(ВÀQÁ(¼½ŠÉ˾jÈÈCÁJÂ9Á¢¹j»I¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»IËÀÁ(¹[¹j»IËÈ5ÏË¿ŠÎÂ9» 5¾½5ÃQ¾[ÀQ¾j¿Š¹j¾ »(Ð$ÁÈ5ÏË˾j¹“ŸÐ?¾[¾jȊ 5ÃQ»I͊SÎ ¢Â9¾[ÃQ¼ ÏÊ¿ Š¾›½5ÉËÁ(¿GŸ»(Ô 5¾›¹[»I¼½Å¾j¿ŠÀ9ÁJÂQ»Ià “rCÃQ»I¼ »I߽͊ŻIÏË¿G”»(Ð5ÇiÏÊN¾ %ÌJ 5¾j˾›ÏÊÀ ¿5»ÃQ¾jÁ(ÀQ»(¿ŽÂQ»È5ÏÊÀ‹ÂQÏË¿5ÎI͊ÏËÀ   5¾jÀ‹¾jÀ”¹rÁ(À‹¾jÀ”ÏË¿} Š¾ˆ¹[»I¿GÂ9b¾ aAŸ»(Ði 5¾ ½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jÃQÏÊÒrÁJÂQÏË»I¿"¹j»I¿5À‹ÏËÈ5¾[ÃQ¾[È 5¾[ÃQf¾  UE5¾ ¹jÁ(ÀQ¾}»JДÁ¢¿5»I¿AăÀ‹ÂQÃQÏ˹“Â9É M½5ÃQ»I½Å¾jÛ½5ɇÁ(¿G¹rÁ(¿ÆÅ< ¾ CÁJ¿5È5É˾[ÈÁ(ÀÏÊ¿¤¹[»I¿GÂ9ÏË¿;Í5»(Í5ÀŒÄãÂ9Ï˼)¾  UE5¾j˾[Ð?»I˾(OÌ %¾ À5Á(ÉËÉC»I¿ŠÉ *Ð?»i¹jÍ5Àˆ»I¿M0 %›»¹jÉËÁ(ÀQÀ‹Ï˹rÁJÉCÏ˼½5É˾[¼¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿*ÀŒÂ9ÃQ͊¹[Â9͊ÃQ¾jÀ»(ÐgȊÏËÀQ¹[ÃQ¾“Â9¾“ÄãÂ9Ïʼ¾¶”·¸ ¹j»I¿GÂQÃQ»IÉÊÉ˾jËÀ &  Š¾Ž½ŠÃQ¾jȊÏ˹[ÂQ»IÃÁ(¿5ȍ Š¾Ž¾[À‹ÂQÏ˼ÁJÂ9»IÛÀ‹Â9ËÍ5¹[ÂQÍ5ÃQ¾[À  UE

    5 1-/! %'!) %  "! 3 -/!$(  1 % +.-  +-/

5¾È5ÏÊÀQ¹j˾[ÂQ¾“ăÂQÏ˼¾}½5ɇÁJ¿;ÂÏÊÀÈ5¾NM5¿5¾jÈ&Á(À

UE

5 7

B

.

.

&

=

5¾½5˾jÈ5Ïʹ[Â9»(ö”·¸ Ð?»(ÃQ¼ ÏÊÀÈ5¾jÀ‹¹jÃQÏÊÆP¾[È0Æ"

UE

? >@ 77  .. =.  .

C  . =

:

:

&

:

;K7 D‘7 :

.

.

=@? C

 . . A  =@?C  .

7  . . = 598 B  . AjD 7  . A 57 7  . = .

; 7

:



&



.

.

' Q l *

 !#"%$'&"%(*) A  ,+(*-!$.&/"%(0) +(*)1&/-(*2

')e"*

5ÏÊÀ¹jÁ(ÀQ¾>ÏËÀÁ(¿5Á(ÉË»IÎ(»IÍ5À*Â9» Š¾0¹[»I¿GÂ9ÏË¿;Í5»(Í5ÀŒÄãÂ9Ï˼¾»I¿5¾f@UEŠ¾&¹j»(¿5À‹ÂQÃQÍ5¹“Â9ÏË»(¿ ½5Ë»A¹[¾jÈ5͊ÃQ¾>ÏËÀ— 5¾[ÃQ¾XÄ Ð?»I˾& 5¾%ÀQÁ(¼¾)#ƒÂ½5ÃQ»EÇiÏËȊ¾jÀœÂ Š¾%½CÁ(Ã9ÁJ¼¾“Â9¾jËÀ 57vÌ 59IÌ ;C Ì ?C Ì DFC Á(¿5È GGC »(Р5¾&ш»I͊ɇÁKÄ ½CÁ(ÃQÁ(¼¾[Â9¾[ÃQÏÊÒrÁJÂQÏË»I¿Á(À‹ÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[È-%Ϟ Â 5¾Ž½5ÃQ¾[È5Ï˹“Â9»Iö”·¸.Ð?»I˼ %15»IÀ‹¾¢À‹Â9ÁJÂ9¾XÄbÀ‹½CÁ(¹j¾ŽÃQ¾[½5ÃQ¾[ÀQ¾[¿;Â9ÁJÂ9ÏÊ»I¿ ÃQ¾jÁ(È5'À & UE

? >@ 77D C  .  . ==  .

C .

 . . A  =@?C  . = 59 B  . [ A D 7  . . A 

 .

  .

  . . : ;CŠ7DC =@?C B AjD 7 A 

: A 57 7  . . A  = DFC7DC  . = GGC  B  . [ A D 7  . . A 

    5 1-/! %'!) %  "! !$5 %  "67%'+.-  )  +.-/ UE5¾¾jÀŒÂ9Ïʼ¤ÁJÂQ»IÃÀŒÂ9ÃQ͊¹[Â9͊ÃQ¾Ž»(Ð7ÁJ¿&¶”·¸ ¹j»(¿;ÂQÃQ»IÉÊÉ˾[ÃÏËÀÈ5¾[ÀQ¹[ÃQÏËÆžjÈ0Á(À'&  -! " $'&"%(*) ? >@ 77  .. ==  .. = :: 7;  7 .  .= . . =@ =? C 5  .9  B  . = [   . .



, +(*-!$'&"%(*) A D 7 =  +(*)1&/(02 C . = 

: A 5 7 7  . = . = 

:

; 7

' & *

'ScS*

b¿3¹j»I¿GÂ9ÃQÁ(À‹ÂŽÂ9»Â Š¾½5˾[ÇiÏË»(Í5À¹rÁ(À‹¾jÀj̔ 5ÏÊÀÈ5ÏËÀ‹¹jÃQ¾“Â9¾XăÂ9Ïʼ¾M¶”·¸ ¹[»I¿GÂ9ÃQ»(ÉËÉ˾[Ã}¾a 5ÏÊÆ5ÏÊÂQÀÁÈ5ÏÊÃQ¾j¹“ÂÐ?¾j¾jÈiÄ Â ŠÃQ»IÍ5Î) Æž[Â0%¾j¾j¿ B  . MÁJ¿5È C  . MÆ5ÍAÂÂ5¾&À‹¾j½CÁ(ÃQÁJÂ9ÏÊ»I¿º½5ÃQÏÊ¿5¹jÏʽ5É˾ÀŒÂ9ÏËÉÊÉE5»IÉÊÈ5ÀO&> 5¾0¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»I½ Â9ÃQÁ(¿5ÀŒÐ?¾jÃÐ?Í5¿5¹“Â9ÏË»(¿Æž[Â0%¾j¾[¿  Š¾3ÏÊ¿5½5͊Ë¾[Ð?¾[ÃQ¾j¿Š¹j¾ ÁJ¿5È! 5¾3ÏË¿5¿Š»nÇJÁJÂQÏË»I¿ B  . A D 7  . . A  ¤ÏÊÀ Òj¾[ÃQ»!ÁJ¿5È Â Š¾,¹jÉÊ»IÀQ¾[ÈAÄbÉÊ»A»(½½Å»IÉʾjÀ>¹rÁ(¿Æž,À‹½5ÉËϞÂQÂQ¾jÈ ÏÊ¿GÂ9»  5¾3¹jÉË»(ÀQ¾jÈiÄbÉË»i»I½À‹Â9ÁJÂ9¾XăÐ?¾j¾[È5ÆCÁ(P¹ ½Å»IÉ˾[À '_À‹½P¾[¹  5 ,*%15ÏËP¹  Á(ÃQ¾Í5¿Š»IÆ5ÀQ¾[ËÇJÁ(Æ5ÉʾÐ?ÃQ»I¼  5¾ÏË¿Š¿5»EÇ(ÁKÂ9ÏË»(¿g̈Á(¿5È Â 5¾¹[ÉË»IÀ‹¾jÈAăÉË»i»I½ À‹Â9ÁJÂ9¾XÄ ¾jÀŒÂ9Ïʼ¤ÁJ; ÂQ»IAà ½Å? »IÉ˾[ À 7 '_À‹½P¾[¹  ;  A 5 9 D ,*A%15ÏËP¹ Á(ÃQ¾MÍ5¿Š¹j»I¿GÂ9Ë»IÉËÉËÁ(Æ5Éʾ*"Æ t 5¾M˾[Ð?¾j˾j¿5¹[¾¤ÏÊ¿5½5͊ UE5¾ ш»IÍ5ÉËÁKÄb½5Á(Ã9Á(¼¾[ÂQ¾jËÏËÒrÁKÂ9ÏË»(¿¤Á(À‹ÀQ»i¹jÏËÁJÂ9¾[-È %Ϟ  5ÏÊÀÀ‹ÂQÃQÍ5¹“Â9Í5˾˾rÁ(È5'À & #

? >@ 77D C  .  . ==  .

C .

 . . A  = ?C  . =[; 5 9  B  . AjD 7  . . A 

: ; C 7DC  . =@? C  B  . A[D 7  . . A 

: A 5 7 7  . . A  =@D C 7DC  . =  G C A 5 7 5 9  B  . A[D 7  . . A 

')t"* ¾‘i¿Š»W% Ð?ÃQ»I¼ ÀQ¾[¹[ÂQÏË»I¿5À/c*Á(¿ŠÈ L  & 5»&%Â9»—¹[»I¼½ŠÍŠÂ9¾Á(ÉÊÉPÂ5¾}½CÁ(ÃQÁ(¼¾“Â9¾[ÃQÀT' 5v7 ÌL59IÌ ;C Ì ?6C Ì DFC Á(¿5È *»(ПÂ5¾Ž½5ÃQ¾[È5Ï˹“Â9»Iö”·¸.Ð?»IÃQ¼ Á(¿5ȍ 5¾Ž¹j»IËÃQ¾[ÀQ½Å»I¿5È5ÏÊ¿5ÎMш»(Í5ɇÁ*½CÁJÃ9Á(¼¾[ÂQ¾jÃQÏÊÒrÁJÂQÏË»I¿SÌAÐ?ÃQ»(¼ Á ÎIϞÇI¾j¿GG¹jC »I¼½Å¾j¿5ÀQÁJÂ9»IÃ/' ;